[发明专利]并联连杆机器人及其动作示教方法

权利要求书

1.一种并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

取得第一示教动作，该第一示教动作是通过用户直接使并联连杆机器人的可动板运动而示教的示教动作，

基于作为所述并联连杆机器人的动力源的多个马达所允许的转矩即允许转矩、或/及所述多个马达所允许的转速即允许转速，预先设定允许判定值，基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作。

2.如权利要求1所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

取得第二示教动作，该第二示教动作是用户对所述第一示教动作进行编辑之后的示教动作，

基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第二示教动作。

3.如权利要求1所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

所述第一示教动作通过图表来定义，该图表基于所述可动板的位置及姿态的经时变化，以时间轴和坐标轴表示所述可动板的动作点信息。

4.如权利要求3所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

针对作为所述图表上的点且表示由用户指定的时刻的所述可动板的位置及姿态的点，按照来自所述用户的操作来变更该点所示的所述可动板的位置及姿态，由此对所述图表进行编辑，

在编辑后的图表中，判定能否在所述并联连杆机器人的动作中实现包含成为编辑对象的编辑点的动作点在内的区间所示的示教动作。

5.如权利要求2所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

基于是否处于预先计算的所述并联连杆机器人的可动范围内，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第二示教动作。

6.如权利要求2所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

在基于包含所述编辑点在内的区间的图表的所述第二示教动作超过所述允许判定值的情况下，变更所述编辑点，以使包含所述编辑点在内的区间中的所述可动板的转速或/及转矩成为所述允许判定值以下。

7.如权利要求2所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

在基于包含所述编辑点在内的区间的图表的所述第二示教动作超过所述允许判定值的情况下，变更所述编辑点的前后的动作点。

8.如权利要求3所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

在用户在所述图表上设定了再现区间及再现时间的情况下，基于所述允许判定值，判定能否在所述再现区间中以所述再现时间由所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作或所述第二示教动作，在无法实现的情况下，延长所述再现时间。

9.如权利要求1～8中任一项所述的并联连杆机器人的动作示教方法，其中，

取得不同的多个定时的表示所述可动板的位置的X轴、Y轴及Z轴的坐标以及表示所述可动板的姿态的θx轴、θy轴及θz轴的坐标，来作为所述第一示教动作。

10.一种并联连杆机器人，具备：

控制部，执行权利要求1～8中任一项所述的并联连杆机器人的动作示教方法；以及

所述可动板。