[发明专利]并联连杆机器人及其动作示教方法

说明书

技术领域

本发明涉及以产业用途为主的机器人的控制。本发明尤其涉及具有如下构造的并联连杆机器人（parallel link robot），该构造为：通过多个臂部，将固定机器人的固定板与安装有末端执行器（end-effector）等作用部件的可动板之间连结。

背景技术

作为具备通过多个臂部将固定机器人的固定板与安装有末端执行器等作用部件的可动板之间连结的构造的并联连杆机器人的一例，有专利文献1中公开的并联连杆机器人。专利文献1中公开的并联连杆机器人如图11所示，具备：固定板2，固定并联连杆机器人1；可动板3，安装有末端执行器8等作用部件；以及臂部4及杆部7，将固定板2和可动板3之间连结。臂部4的一端安装在固定板2上，构成为绕着规定的1轴在规定的面内旋转。杆部7的两端通过在空间内自由旋转的轴承9连接。杆部7的一端通过轴承9与臂部4的另一端连接，杆部7的另一端通过轴承9与可动板3连接。并且，可动板3由臂部4及杆部7连结及约束，并且能够根据臂部4及杆部7的位置及姿态而在空间内变更其位置或姿态。即，通过由马达5等驱动源对臂部4的旋转位置进行控制，能够变更可动板3的位置或姿态。

这样构成的并联连杆机器人1的可动板3没有驱动源等重物，是极轻的构造。因此，提出了如下示教方法：由用户直接使可动板3移动，由此示教并联连杆机器人1的可动板3的位置和姿态。

专利文献1：日本特开平6－270077号公报

但是，在上述那样的并联连杆机器人的直接示教方法中，虽然是直观易懂的示教方法，但是用户的操作被原样复制，所以有时并联连杆机器人无法实现的动作也被复制。用户为了确认示教的动作是能够由并联连杆机器人实现的动作，反复进行示教和再现，因而为了示教并联连杆机器人能够实现的动作，经常要花费时间。

发明内容

本发明的目的在于，作为并联连杆机器人的动作示教方法，使用直观易懂的直接示教方法，并且能够容易地对并联连杆机器人进行动作示教。

为达成上述目的，本发明的并联连杆机器人的动作示教方法为，取得通过用户直接使并联连杆机器人的可动板动作而示教的第一示教动作，基于作为所述并联连杆机器人的动力源的多个马达所允许的转矩即允许转矩或/及所述多个马达所允许的转速即允许转速，预先设定允许判定值，基于所述允许判定值，判定能否通过所述并联连杆机器人的动作实现所述第一示教动作。

此外，为了达成上述目的，本发明的并联连杆机器人具备：控制部，执行技术方案1～9的任一项所述的并联连杆机器人的动作示教方法；以及所述可动板。

发明效果

根据本发明的并联连杆机器人及其动作示教方法，能够有效利用直接示教的直观易懂这一特征，并且容易地对并联连杆机器人进行动作示教。

附图说明

图1是本发明的实施方式的并联连杆机器人的概略构成图。

图2是表示在本实施方式的显示部上显示的画面示意的图。

图3是表示本实施方式的加载时的示教动作适当与否判定的处理的流程的流程图。

图4是表示本实施方式的直接示教的示教动作的图表中的一个坐标轴的图。

图5是表示对本实施方式的编辑后的示教动作进行的示教动作适当与否判定的处理的流程的流程图。

图6中（a）是表示本实施方式的并联连杆机器人的可动板的动作点的图，（b）是表示对本实施方式的并联连杆机器人的可动板的动作点进行编辑时的示意的图。

图7是表示本实施方式的可动范围映射表的示意的图。

图8是表示对本实施方式的再现确认时的示教动作进行的示教动作适当与否判定的处理的流程的流程图。

图9是示意性地表示图2的纸面左侧图表的一部分的图。

图10中（a）、（b）是本实施方式的并联连杆机器人的接头（joint）部的要部扩大图。

图11是以往的并联连杆机器人的概略构成图。

附图标记说明

1、100并联连杆机器人；2固定板；3可动板；4臂部；5马达；5a编码器；6板；7杆部；8末端执行器；9轴承；10控制部；11取得部；12存储部；13判定部；14制作部；15编辑部；16变更部；17再现确认部；18减速部；19动作控制部；20输入部；21显示部；21a数值信息；21b设定按钮；21c动作按钮；31当前位置指针（pointer）；32动作指定区域；33开始点；34结束点

具体实施方式