[发明专利]定位装置及具备该定位装置的机器人系统

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于具有：

夹具，其包含接受压力供应而被驱动由此保持作为加工对象的工件的保持机构；

压力转换部件，设置于所述夹具，将从该夹具外部供应的第1压力转换为较所述第1压力大的第2压力并供应给所述夹具；

框架部，用于支撑所述夹具使其能够绕第1旋转轴旋转；以及

基座部，用于支撑所述框架部使其能够绕与所述第1旋转轴基本垂直的第2旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于所述保持机构具有：

第1保持部件，联接于使所述第1旋转轴旋转的驱动源；以及

第2保持部件，与所述第1保持部件相向配置，沿所述第1旋转轴方向滑动，从而将所述工件夹持在其与所述第1保持部件之间，其中

所述压力转换部件与所述第2保持部件联接，通过向该第2保持部件供应所述第2压力来使该第2保持部件滑动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的定位装置，其特征在于：

所述基座部具有供应所述第1压力的供应源，

所述第1压力为在所述供应源中产生的气压，

供应所述第1压力的供应路径形成为，从所述供应源经由所述框架部到达所述压力转换部件。

4.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于：

所述保持机构通过所述第1保持部件及所述第2保持部件，从铅直的上下方向夹持所述工件。

5.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于：

所述第1保持部件上形成有卡合孔，

所述第2保持部件上形成有卡合销，

所述第1保持部件及所述第2保持部件，使所述卡合孔与所述卡合销卡合并且夹持所述工件。

6.一种机器人系统，其特征在于具有：

权利要求1中记载的定位装置；

机器人；以及

控制装置，用于对所述机器人指示加工工件的动作，所述工件通过所述定位装置定位。