[发明专利]定位装置及具备该定位装置的机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种定位装置及具备该定位装置的机器人系统。

背景技术

以往，已知有将作为加工对象的工件用一对工件夹具等夹持使其保持在规定位置的定位装置，并进行定位用于规定的加工作业（例如参照日本专利特开平07-009130号公报）。

上述定位装置可以是，具有包含类似上述工件夹具的保持机构而形成的夹具，并使该夹具自身在保持工件的同时进行旋转，由此更改工件的方向。

另外，此种定位装置，例如配置在包含机器人的机器人系统中，用于点焊这样的由机器人进行的加工作业时工件的定位。

不过，在如上所述的由机器人对工件实施点焊的情况下，为执行高精度的焊接，而需要定位装置稳定地保持工件。

因此，保持工件的夹具多数是通过例如油压气缸的油压驱动机构使所述保持机构运作的方式来构成，将高压油压供应给油压气缸从而牢固地夹持工件。

然而，以往的定位装置在设置和维护时所需的时间和工夫方面上有进一步改善的余地。例如在如上所述的将高压油压供应给油压气缸的情况下，需要用油压接头等来接合硬质的高压用油压管，并且将油压管配设至夹具的保持机构。

然而，在如上所述的夹具自身旋转的情况下，很难将硬质且难以排设的高压用油压管配设至保持机构而不干扰夹具旋转。此外，使用油压接头的情况下，将增加因工作油液体泄露而引起故障的几率。

本发明的一种形态鉴于上述问题，目的在于提供一种能够减少设置和维护时所需的时间和工夫的定位装置及具备该定位装置的机器人系统。

发明内容

本发明的一种形态涉及的定位装置，其具有：夹具；压力转换部件；框架部；及基座部。所述夹具包含接受压力供应而被驱动由此保持作为加工对象的工件的保持机构。所述压力转换部件设置于所述夹具，将从该夹具外部供应的第1压力转换为较所述第1压力大的第2压力并供应给所述夹具。所述框架部支撑所述夹具使其能够绕第1旋转轴旋转。所述基座部支撑所述框架部使其能够绕与所述第1旋转轴基本垂直的第2旋转轴旋转。

根据本发明的一种形态，能够减少设置和维护时所需的时间和工夫。

附图说明

对照附图阅读下述本发明的详细说明，能够容易地对本发明进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。

图1A及图1B是表示实施方式涉及的定位装置的结构概要的模式图。

图2是表示机器人系统的配置结构一个示例的俯视模式图。

图3是定位装置的立体外观图。

图4是表示定位装置详细结构的侧视图。

图5是表示压力转换部件及其周围详细结构的立体模式图。

图6是表示机器人系统结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本发明所揭示的定位装置及具备该定位装置的机器人系统的实施方式。另外，本发明不限定于以下所示的实施方式。

此外，以下以定位装置用于由焊接机器人进行工件焊接加工时的情况为例进行说明。

首先，用图1A及图1B对实施方式涉及的定位装置的结构概要进行说明。图1A及图1B是表示实施方式涉及的定位装置10的结构概要的模式图。

另外，为了易于理解说明，图1A中图示有包含以铅直向上为正方向，铅直向下为负方向的Z轴的三维直角坐标系。因此，沿XY平面的方向指“水平方向”。在以下说明所使用的其他附图中也会适当的显示上述直角坐标系。

此外，在以下所示的各图中，有关于由多个要素所组成的结构要素等，有时只对多个要素之中的一个要素标注符号，而对于其他要素省略符号标注的情况。该情况下，标注了符号的一个要素与其他要素相同。

如图1A所示，实施方式涉及的定位装置10，具备夹具11、框架部12、基座部13。

夹具11包含有将工件压紧固定进行保持的保持机构。保持机构包含第1保持部件11a（第1保持部件）和第2保持部件11b（第2保持部件）。

第1保持部件11a，设置成由驱动源（之后叙述）驱动能够绕AX1轴（第1旋转轴）旋转（参照图中双箭头101）。在此，定位装置10在保持工件时，AX1轴为与图中Z轴基本平行（即铅直方向）的方向，并且第1保持部件11a作为载放工件的载物台。

第2保持部件11b，与第1保持部件11a相向配置，受到压力供应而沿AX1轴方向滑动（参照图中箭头103），从而将工件夹持在其与第1保持部件11a之间。