[发明专利]控制装置及伸展型叉车

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制叉车的动作的控制装置及伸展型叉车。

背景技术

关于叉车，提出有为了向驾驶员通知应操舵操舵轮的操舵量，使显示形态与达到目标操舵角为止的转向器操作联动地变化的指示器（旋转指示量，2个记号）显示于显示部，并支援基于驾驶员的转向器操作的控制装置（参考专利文献1）。

专利文献1：日本专利第3317394号

然而，叉车中虽然有为了以规定的操舵角（例如最小回转角度等）来维持操舵轮的操舵角而提供用于趋向该操舵角的辅助转矩等来进行维持操舵轮的操舵角的控制，但包括上述以往技术在内在进行该控制时并不通知驾驶员。

在这种控制中，例如在相对于转向器向与控制前的操作方向不同的方向提供辅助转矩的情况下，转向器会示出与驾驶员的意图不同的动作，不仅对驾驶员带来不协调感，而且转向器的急剧变位甚至有可能对驾驶员造成危险，因此优选进行事先通知，以免发生这种情况。

在此所指的危险例如可设想以下事态：驾驶员被追随操舵轮的转向器的急剧变位挤压而从驾驶席掉落；身体的一部分夹在转向器与其他部位之间；叉车随着前进方向的急剧变化而与周围碰撞。

这样，在进行维持上述操舵轮的操舵角的控制的结构中，有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此优选事先将这种状态通知驾驶员，并使驾驶员察觉到该情况。

发明内容

本申请发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种用于将有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险的状态事先通知给驾驶员的技术。

为了解决上述课题而完成的第1结构（第1方式）所涉及的发明是一种控制装置，其控制叉车的动作，其具备有：模式切换单元，接受驾驶员的操作而将与叉车中的操舵轮的操舵有关的操舵模式切换至锁定模式及通常模式的任意一方，所述锁定模式以维持预先设定的操舵角即锁定角的方式进行控制，而所述通常模式不进行该控制；条件判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，判定是否满足切换条件，该切换条件为该时刻下的操舵轮的操舵角并没有成为所述锁定角以上；及未满足通知单元，当通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件时，将此判定结果通知给驾驶员。

而且，所述模式切换单元在接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作之后，在由所述条件判定单元判定为满足切换条件之前，不进行操舵模式向所述锁定模式的切换。

若为该结构所涉及的控制装置，则在由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够看作未满足切换条件而保留向锁定模式的切换，并且通知未满足切换条件。

锁定模式是以将操舵轮的操舵角维持在锁定角的方式进行控制的操舵模式，若在操舵角成为锁定角以上的状态下开始控制，则由于操舵角朝向锁定角恢复，因此不仅有可能由于转向器因追随操舵轮引起的变位而对驾驶员带来不协调感，而且还造成危险。

然而，在上述结构中，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够在保留向锁定模式的切换的基础上通知未满足其切换条件，因此能够防止因该切换而产生不协调感或危险，并且事先通知该状态并使驾驶员察觉到不进行切换。

在上述结构中，“切换条件”为在接受切换操作时刻的操舵轮的操舵角没有成为锁定角以上之类的条件，但是根据此刻的转向器的操作方向，也有可能不会对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此即使操舵角成为锁定角以上，也可以有时例外地满足切换条件。

作为具体的例子，在此刻并没有操作转向器即驱动轮并没有变位的情况或者驱动轮逐渐通过转向器的操作偏离锁定角的情况下，在成为锁定模式之后，操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图不同的可能性较高，因此这时不应该判定为满足切换条件。

但是，在驱动轮逐渐通过此刻的转向器的操作接近锁定角的情况下，即使在成为锁定模式之后，也可认为操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图一致，所以这时即使看作满足切换条件而切换至锁定模式，带来不协调感或造成危险的可能性也较低。由此，针对驱动轮通过转向器的操作接近锁定角的情况，可以例外地判定为满足切换条件。

作为用于以上目的的结构，将上述结构设为以下示出的第2结构（第2方式）即可。

第2结构具备有方向判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述方向判定单元判定该时刻下的操舵轮的操舵方向。