[发明专利]用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及使用例如转向角、转向转矩、车速和其它数据的组合确定自动化转向系统和方法的超驰事件的方法和系统。

背景技术

许多车辆都配备有自主和/或半自主行驶系统、应用程序和/或特征。自主和半自主行驶系统可提供自动化行驶控制，其减少了操作车辆所需要的驾驶员的动作。自动化车道对中方法、特征和应用程序例如可以在车辆处于运动的同时由驾驶员激活并可将车辆位置维持在车道的中心。自适应车道对中系统可相对于车辆正在其上行驶的道路上的车道维持恒定的车道偏差或者车辆位置。自适应车道对中系统通过以减少的驾驶员输入来维持车辆相对于道路的位置而可减少驾驶员的疲劳并增加安全性。

在设计车辆车道对中系统或其它自主行驶系统时可以考虑安全性因素。为了符合安全性要求，自适应车道对中应用程序可被驾驶员在任何时候超驰。当驾驶员超驰该车辆车道对中系统时，该系统将对该车辆的完全转向控制让给驾驶员。不过，许多自主或半自主转向控制超驰检测系统和方法可能是不可靠的并且可能不准确地检测车辆转向超驰条件。许多车辆自动化转向系统在高速和低速时不那么可靠。例如，在低速时，转向轮需要更高的转矩水平来操纵，并且自主转向特征可能错误地将略微的转向轮移动解释为转向超驰事件。在高速时，车辆超驰系统可例如太过敏感并具有高转向超驰阈值。结果，驾驶员可能要过度转向来获得对车辆的控制，并且车辆转向系统超驰检测系统可能滞后于转向轮输入，从而导致转向轮中的突然运动或急转。

发明内容

根据本发明的实施例，可以测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果。可以计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于测量的车辆转向测量结果中的其中一个。可以计算在测量的车辆转向测量结果中的至少一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的至少一个差。可以测量车辆速度。可以基于测量的速度计算一个或多个当前阈值，当前阈值中的每一个与测量的车辆转向测量结果与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果中的其中一个对应。自动车辆控制系统可在计算的差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时被去激活。车辆转向测量结果可包括车辆转向角测量结果、车辆转向转矩测量结果、或其它车辆动态测量结果。自动车辆控制系统可包括自动化车道对中系统、车道改变系统、车道保持辅助或其它自主车辆转向控制系统。

本发明还提供了如下方案：

方案1. 一种方法，包括：

测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；

计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；

计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；

测量所述车辆的速度；

基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果；和

当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对自动车辆控制系统进行去激活。

方案2. 如方案1所述的方法，其中所述计算的当前阈值的值随着测量的速度的增加而下降。

方案3. 如方案1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向角测量结果。

方案4. 如方案1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向转矩测量结果。

方案5. 如方案1所述的方法，其中所述当前阈值在所测量的速度大于或小于预定速度范围时具有恒定的值。

方案6. 如方案1所述的方法，其中所述自动车辆控制系统包括自动化车道对中系统。

方案7. 如方案1所述的方法，包括在对所述自动车辆控制系统进行去激活之前提供警告。

方案8. 一种系统，包括：

车辆自动化转向系统；

一个或多个传感器；和

控制器，从而：

测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；

计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；

计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；

测量所述车辆的速度；