[发明专利]驱动轮总成及具有该驱动轮总成的机器人吸尘器

说明书

技术领域

下面的描述涉及一种驱动机器人吸尘器的驱动轮总成及具有该驱动轮总成的机器人吸尘器。

背景技术

通常，机器人吸尘器是这样一种设备，其在待清洁区域周围自主地行进的同时，从地面吸入外物(诸如，灰尘)以对待清洁区域进行清洁，而无需用户操纵。

这样的机器人吸尘器包括用于驱动机器人吸尘器的主体的驱动轮，驱动轮利用在驱动轮和接触驱动轮的地面之间产生的摩擦力来驱动机器人吸尘器的主体。

为了使机器人吸尘器在各种地面状况(举例来说，诸如硬地面或地毯)下具有一致的行进性能，在驱动轮和接触驱动轮的地面之间产生的摩擦力需要保持一致，而不考虑地面的状态或状况。为此，需要沿着朝向地面的方向将压力施加到驱动轮。

通常，使用拉伸螺旋弹簧沿着朝向地面的方向将压力施加到驱动轮。然而，拉伸螺旋弹簧会根据驱动轮的位移而将大范围的压力施加到驱动轮。此外，为了缩小施加的压力的这种范围，增加拉伸螺旋弹簧的长度。结果，用于安装拉伸螺旋弹簧的安装空间增加。

发明内容

因此，下面的描述涉及一种具有改进结构的驱动轮总成及具有该驱动轮总成的机器人吸尘器，所述驱动轮总成稳定地行进，而不考虑地面的状态或状况。所述驱动轮总成包括这样的结构，在该结构中，压缩螺旋弹簧的长度变化小于驱动轮的对应的位移。因此，可设计一种在各种类型的地面上具有提高的可动性且尺寸紧凑的机器人吸尘器。

本发明的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而显而易见，或者可通过实施本发明而了解。

根据一方面，一种机器人吸尘器包括主体和驱动轮总成，所述驱动轮总成包括：驱动轮，用于驱动所述主体；外壳；驱动电机，连接到外壳的一侧，以产生用于使驱动轮旋转的旋转力；旋转构件，围绕驱动电机的旋转轴旋转，其中，所述旋转构件包括第一单元和第二单元，驱动轮连接到所述第一单元，所述第二单元设置在关于驱动电机的旋转轴与驱动轮相对的位置；压缩螺旋弹簧，设置在外壳和第二单元之间，以将压力施加到第二单元，其中，压缩螺旋弹簧和第二单元接触的接触点与驱动电机的旋转轴之间的距离比驱动轮的旋转轴和驱动电机的旋转轴之间的距离短。

压缩螺旋弹簧可沿着在旋转构件旋转的过程中由第二单元和驱动电机的旋转轴形成的轨迹的切线方向将压力施加到第二单元。

压缩螺旋弹簧和驱动轮可设置在驱动电机的旋转轴的相对两侧的位置。

压缩螺旋弹簧可设置在关于第一直线与驱动轮相对的位置，所述第一直线经过第一单元围绕其旋转的第一旋转点并垂直于第二直线，所述第二直线连接第一单元围绕其旋转的第一旋转点和可旋转地连接到第一单元的驱动轮围绕其旋转的第二旋转点。

可在压缩螺旋弹簧与压缩螺旋弹簧向其施加压力的第二单元接触的位置形成压迫点，第二单元可在连接第一单元围绕其旋转的第一旋转点和压迫点的第三直线与第一单元相交之处从第一单元的一侧沿着在压迫点旋转的过程中形成的轨迹的径向方向突出。

压迫点与第一旋转点之间的距离可比第一旋转点与可旋转地连接到第一单元的驱动轮围绕其旋转的第二旋转点之间的距离短。

所述驱动轮总成还可包括支撑肋，所述支撑肋靠近驱动电机的旋转轴从外壳的一侧突出到外壳的内部，并支撑压缩螺旋弹簧的一端。

第一单元、第二单元和支撑肋可形成容纳压缩螺旋弹簧的容纳部分。

第一单元可包括功率传递齿轮，所述功率传递齿轮将驱动电机的旋转力传递到驱动轮。

根据另一方面，一种机器人吸尘器包括主体和用于驱动所述主体的驱动轮总成，其中，所述驱动轮总成包括：外壳；驱动电机，连接到外壳的一侧；旋转构件，包括第一单元和第二单元，所述第一单元连接到外壳以围绕驱动电机的旋转轴旋转，所述第二单元从所述第一单元的一侧突出；驱动轮，可旋转地连接到第一单元；压缩螺旋弹簧，设置在支撑肋和第二单元之间并沿着在旋转构件旋转的过程中由第二单元和驱动电机的旋转轴形成的轨迹的切线方向将压力施加到第二单元，所述支撑肋靠近驱动电机的旋转轴从外壳的一侧突出到外壳的内部。

压缩螺旋弹簧可被设置为比驱动轮更加靠近驱动电机的旋转轴。

压缩螺旋弹簧可包括：固定端，与支撑肋接触；压迫端，与第二单元接触并将压力施加到第二单元。

支撑肋可包括支撑所述固定端的第一支撑表面，第二单元可包括支撑所述压迫端的第二支撑表面。

压缩螺旋弹簧可设置在关于第一直线与驱动轮相对的位置，所述第一直线经过第一单元围绕其旋转的第一旋转点并垂直于第二直线，所述第二直线连接第一单元围绕其旋转的第一旋转点和驱动轮围绕其旋转的第二旋转点。