[发明专利]一种短筒高负载中空型谐波减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种谐波减速器的改进，特别涉及一种柔轮的变形容易、载荷提高、扭转刚度大大加强，同时结构更加紧凑、小巧的短筒高负载中空型谐波减速机，属于减速器技术领域。 

背景技术

减速器是一种动力传达机构，利用齿轮组的速度转换，将电机马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。减速器的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途，其中谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器,由于其承载能力高，传动比大，体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高等这些独特优点，使得谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

现有的谐波减速器，如附图1所示，包含波发生器1、柔轮3、刚轮2、交叉滚子轴承（未标出）；所述柔轮3，包含柔轮本体8、柔轮圆环7；所述柔轮本体8大致呈圆环状，所述柔轮圆环7同心地设置在柔轮本体8的内环中，所述柔轮本体8的内环与柔轮圆环7的端部相连；所述柔轮圆环7的外圆周上设置有第一齿（未标出）；所述刚轮2呈成圆环状设置；所述刚轮2的内圆周上设置有第二齿（未标出）；所述波发生器1通过轴承6设置在柔轮圆环7的内圆周上；所述柔轮圆环7的外圆周设在刚轮2的内圆周上，所述第一齿与第二齿相互啮合；所述交叉滚子轴承，包含交叉滚子轴承第一部4、交叉滚子轴承第二部5；所述交叉滚子轴承第一部4固定在刚轮2上；所述交叉滚子轴承第二部5固定在柔轮本体8上。所述波发生器1呈椭圆形；所述柔轮上的柔轮本体8、柔轮圆环7均比较薄，在波发生器1的作用下发生弹性形变，柔轮3的第一齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的第二齿间，在波发生器1的长轴处处于第一齿与第二齿完全啮合，而其短轴方向的第一齿与第二齿就处在完全的脱开状态。这种谐波减速器，由于柔轮本体8是平板结构，且柔轮本体8与柔轮圆环7之间没有缓冲，在工作过程中容易随着柔轮圆环7变形，从而使谐波减速器的承载能力小，传动效率低。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种柔轮的变形容易、载荷提高、扭转刚度大大加强，同时结构更加紧凑、小巧的短筒高负载中空型谐波减速机。  

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种短筒高负载中空型谐波减速机，包含波发生器、柔轮、刚轮、交叉滚子轴承；所述柔轮，包含柔轮本体、柔轮圆环；所述柔轮本体大致呈圆环状，所述柔轮圆环同心地设置在柔轮本体的内环中，所述柔轮本体的内环与柔轮圆环之间设置有圆环状的u形部；所述柔轮圆环的外圆周上设置有第一齿；所述刚轮呈成圆环状设置；所述刚轮的内圆周上设置有第二齿；所述波发生器设在柔轮圆环的内圆周上；所述柔轮圆环的外圆周设在刚轮的内圆周上，所述第一齿与第二齿相互啮合；所述交叉滚子轴承，包含交叉滚子轴承第一部、交叉滚子轴承第二部；所述交叉滚子轴承第一部固定在刚轮上；所述交叉滚子轴承第二部固定在柔轮本体上。

优选的，所述u形部的开口部水平设置；所述u形部的开口部的上部与柔轮本体相连；所述u形部的开口部的下部与柔轮圆环相连。

优选的，所述u形部的开口部水平向左设置。

优选的，所述u形部的开口部水平向右设置。

优选的，所述波发生器通过轴承设置在柔轮圆环的内圆周上。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：   

本发明的短筒高负载中空型谐波减速机，所述柔轮本体大致呈圆盘状，所述柔轮圆环同心地设置在柔轮本体的内环中，所述柔轮本体的内环与柔轮圆环之间设置有圆环状的u形部；可以在保持柔轮圆环的柔性基础上，增加了柔轮的刚性，从而使柔轮变形更加容易，强度好承载能力更强，传动效率更高；本发明方案的柔轮的变形容易、载荷提高、扭转刚度大大加强，同时结构更加紧凑、小巧。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

附图1为现有技术的谐波减速器的剖视图；

附图2为本发明的短筒高负载中空型谐波减速机的第一实施例的剖视图；

附图3为本发明的短筒高负载中空型谐波减速机的第二实施例的剖视图；