[发明专利]一种电动汽车制动能量回收系统制动压力精确控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动汽车制动能量回收系统制动压力精确控制方法，属于电动汽车制动能量回收系统的技术领域。

背景技术

目前电动汽车均采用制动能量回收系统，对制动过程中损失的能量利用电机的发电功能进行回收，实现节能环保的目的。在制动能量回收系统中，电机制动力与液压制动力的协调控制是关键技术之一，利用液压制动力精确可调的特点，以电机制动力为主，尽量发挥电机的最大再生制动能力，从而回收尽可能多的制动能量。在配合电机制动力的过程中，液压制动力的控制尤为重要。目前，一部分制动能量回收系统采用独立控制方式，不对液压制动力进行调节，仅将电机制动力直接叠加，能量回收效果较差，制动感觉不好；另有一部分制动能量回收系统采用协调控制方法，对液压制动力的控制精度要求高。但目前的控制方法对液压制动力不能做到精确控制，也就无法配合电机的实时变化，能量回收效果不好，制动感觉差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动汽车制动能量回收系统制动压力精确控制方法，其提出一种轮缸制动压力精确控制的方法，有效地确定进油阀、出油阀和电机液压泵的工作状态和工作时间，实现了与电机制动力的协调配合。

本发明的技术方案是这样实现的：一种电动汽车制动能量回收系统制动压力精确控制方法，其特征在于：是纯电动汽车车型再生制动与液压制动的协调，具体步骤如下：包括进油阀，出油阀，电机液压泵工作状态的确定和工作时间的确定， 

1.获取目标轮缸压力信号，并估算初始轮缸压力信号，从而确定目标轮缸压力变化速率。

2.通过比较目标轮缸压力，实际轮缸压力与主缸压力的大小，确定进油阀，出油阀，电机液压泵的工作状态。

3. 根据一个状态转变为另一个状态相应轮缸压力值的变化，计算制动压力变化量，从而计算制动压力变化率。

4.根据步骤3得到的制动压力变化率，结合实验得到的电磁阀的动态特性，确定进油阀，出油阀的PWM信号占空比。

5.根据目标轮缸压力与电磁阀控制信号占空比，确定电磁阀理论工作时间，根据电磁阀的工作机理，由于电磁阀在状态切断过程中存在延迟，对理论工作时间进行修正，得到电磁阀的实际工作时间。

6.根据目标轮缸压力和轮缸压力变化率，可以计算出电机液压泵的理论工作时间，再结合电机液压泵的建压滞后，得出电机液压泵的实际的工作时间。

所述的液压制动与再生制动在同时作用的过程中，通过分析主缸压力P_master，实际轮缸压力P_wheel与目标轮缸压力P_target的关系，估算轮缸压力变化率，确定液压调节单元中进油阀、出油阀、高压阀、转换阀以及电机液压泵的工作状态和工作时间；其中液压制动是指由液压制动系统产生的制动，液压制动系统包括制动踏板、制动主缸、真空助力器、踏板模拟器、液压调节单元和盘式或鼓式制动器；再生制动是指由动力传动系统中的电机产生的制动，其中动力传动系统包括电机、变速器、主减速器、差速器和驱动轴。

所述的液压制动与再生制动共同作用是指在制动过程中，随着驾驶员踩下制动踏板，液压制动系统和动力传动系统共同产生制动力，使车辆停止。

所述的主缸压力P_master是指液压制动系统中制动主缸出口处的液压力；实际轮缸压力P_wheel是指当前控制状态下制动器轮缸中的液压力；目标轮缸压力P_target是指当前控制状态下制动控制器计算得到的制动器轮缸目标液压力。

所述的主缸压力P_master，实际轮缸压力P_wheel与目标轮缸压力P_target的关系包括:

1）主缸压力P_master>实际轮缸压力P_wheel >目标轮缸压力P_target