[发明专利]车辆用姿势控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够实现车辆行为稳定化的车辆用姿势控制装置。

背景技术

日本特开2001-233195号公报中公开了在紧急操作方向盘时或在容易打滑的路面上行驶时，若感知到车辆的侧滑，则会自动对各个车轮独立地进行制动，从而防止侧滑的机构（Electronic Stability Control：电子稳定控制系统）。

该电子式车辆姿势控制机构从对车速、进而在车辆上发生的横向加速度、横摆率等进行检测的各类传感器收集信息，检测不稳定的车辆状态，实施各轮独立的制动控制、发动机输出控制等，由此修正车辆的行进方向。

具体而言，在车辆处于转向不足状态时，通过使转弯内侧车轮的制动力大于转弯外侧车轮的制动力，使车辆产生朝向转弯内侧方向的车辆横摆力矩，在车辆处于转向过度状态时，通过使转弯外侧车轮的制动力大于转弯内侧车轮的制动力，使车辆产生朝向转弯外侧方向的车辆横摆力矩，从而使车辆行为稳定。

但是，在以往技术的示例中，为了检测车辆状态，都是从各类传感器收集信息，通过运算求得作为目标的横摆率或者车体侧滑角，而没有考虑到司机操作的部件的操作量。

发明内容

本发明提供一种能够考虑踏板的踩踏行程、方向盘操作量等来实施车辆的姿势控制，从而实现按照司机意图进行转弯行驶的车辆用姿势控制装置。

根据本发明的一例，车辆用姿势控制装置具备：目标侧滑角运算部，该目标侧滑角运算部基于转向角及车速计算车辆转弯时的目标侧滑角；目标侧滑角修正部，该目标侧滑角修正部使用侧滑角修正量对由上述目标侧滑角运算部计算出的目标侧滑角进行修正，该侧滑角修正量是与从转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程中选择出的至少一个对应地计算出的修正量；以及姿势控制部，该姿势控制部使用由上述目标侧滑角修正部修正的目标侧滑角实施车辆的姿势控制。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的实施方式进行详述，本发明的上述特征与其他特征及优点将变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中：

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆用姿势控制装置的概略构成的示意图。

图2是姿势控制部15的控制框图。

图3是用于说明姿势控制部15的整体步骤的流程图。

图4A至图4D是表示转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程以及侧滑角修正量的关系的图表。

图5是表示根据测定出的推定侧滑角与目标侧滑角的差的符号，对右后轮或者左后轮施加姿势控制制动压力的步骤的流程图。

具体实施方式

以下将参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示车辆用姿势控制装置的概略构成的示意图。

车辆用姿势控制装置1具备转向盘等转向部件2、以及可同步旋转地连结于转向部件2的转向轴3。在转向轴3上设置有对转向部件2的转向角δ进行检测的转向角传感器4。转向角传感器4例如是使用磁感应元件等检测出在转向部件2的转向轴3的圆周上所安装的多极磁铁，由此检测出转向轴3的旋转角的传感器。转向轴3的一端供安装转向部件2，另一端连结于万向接头5，并从此处经由转向机构连结于前轮轮胎Tfr、Tfl。

转向机构具有：小齿轮轴6、与小齿轮轴6的前端的小齿轮啮合并向车辆的左右方向延伸的作为转向轴的齿条轴7、以及分别通过转向横拉杆8L、8R连结于齿条轴7的一对端部的转向节臂9L、9R。“10f”是用于检测出被施加于齿条轴7的左右方向的轴向力的轴向力传感器，“10r”是用于检测出基于在后轮的车轴所产生的拉伸应力与压缩应力的差所形成的变形的轴向力传感器。

另外，通过齿轮装置，转向辅助电动马达（未图示）被连结于转向轴3或者齿条轴7。由该转向辅助电动马达提供转向辅助力。

在加速踏板19上设置有检测其踩踏行程的位移传感器。位移传感器向姿势控制部15提供表示其踩踏行程的信号，姿势控制部15能够获知加速踏板19的踩踏行程。

在制动踏板12上设置有检测其踩踏行程的位移传感器。位移传感器向姿势控制部15提供表示其踩踏行程的信号，姿势控制部15能够获知制动踏板12的踩踏行程。

另外，还可以使用表示与向四轮液压控制单元11输入的制动踏板12的踏力相对应的各车轮的制动压力的信号以代替位移传感器。通过将表示该制动压力的信号从四轮液压控制单元11向姿势控制部15传送，姿势控制部15能够获知制动踏板的踩踏行程。