[发明专利]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：包括至少三个固定在基座(1)下部的水平的第一驱动装置(2)，各个第一驱动装置(2)的转轴分别固连有摇臂(3)，转轴旋转时可驱动摇臂(3)绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂(3)远离转轴的一端通过关节轴承(4)与连杆(5)的上端连接，所有连杆(5)的下端通过关节轴承(6)共同连接有用于安装抓手的抓手安装组件(7)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置（2）为伺服电机或者旋转气缸，所述的摇臂（3）通过行星轮减速机固定在第一驱动装置（2）的转轴上。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的基座（1）上固定有其转轴朝下的第二驱动装置（8），一可轴向伸缩的中心旋转部件（9）的上部通过第一联轴器（91）与第二驱动装置（8）的转轴连接并可摆动，中心旋转部件（9）的下部则通过第二联轴器（92）与固定在抓手安装组件（7）上的旋转装置的转盘连接并可摆动，所述的抓手则安装在旋转装置（71）的转盘上，第二驱动装置（8）的转轴旋转时可通过中心旋转部件（9）带动旋转装置（71）的转盘转动。

4.根据权利要求1或3所述的机器人，其特征在于：所述的基座（1）固定在机架（100）上，机架（100）上设置有视觉系统，当位于基座（1）下方的进料输送带（10）上的物料或者产品随进料输送带（10）运行到视觉系统的视觉感应范围时，视觉系统可将接受到的信息发送到控制系统，并经控制系统转化成指令，使第一驱动装置（2）或者第二驱动装置（8）工作。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置（2）绕第二驱动装置（8）的转轴的轴线均匀分布。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述的第二驱动装置(8)为伺服电机或者旋转气缸。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的第一联轴器(91)通过行星轮减速机固定在第二驱动装置(8)的转轴上。