[发明专利]一种机器人

说明书

技术领域

 本发明涉及一种可用于对物料或者产品进行搬运、整理、或者组装等工作的机器人。

背景技术

在工业生产中，常常会通过机器人对物料或者产品进行搬运、整理、或者组装等工作，以提高生产效率，现有的机器人一般为多关节的串联结构，如公布号为CN 102049774A的中国专利申请就公开了这种类型的机器人，其安装在基部上的臂包括多根臂构件，相邻的臂构件通过关节（致动器）串联在一接，且臂构件可相对对应的关节旋转或者转动，工作时，在控制系统的控制下，驱动装置（如电机）驱动臂构件相对对应的关节旋转或转动，从而带动安装在最前端的臂构件上的抓手运动，在抓取工位将物料或产品抓取，然后将物体移动并放置到预定的位置，实现物料或者产品的搬运、整理、或者组装等工作。

但此种结构的机器人，由于其臂采用多根臂构件串联在一起的结构，工作时，各个臂构件相对对应的关节转动或旋转时所形成的误差会相互叠加，因此其定位精度较低，影响机器人运行的稳定性，并影响机器人的运行速度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于对物料或者产品进行搬运、整理、或者组装等工作的机器人，其定位精度高、稳定性好、并且运行速度快。

本发明所述的机器人，包括至少三个固定在基座下部的水平的第一驱动装置，各个第一驱动装置的转轴分别固连有摇臂，转轴旋转时可驱动摇臂绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂远离转轴的一端通过关节轴承与连杆的上端连接，所有连杆的下端通过关节轴承共同连接有用于安装抓手的抓手安装组件。

本发明具有至少三个相互独立、并可在对应的第一驱动装置的转轴的驱动下在竖直平面摆动的摇臂，每个摇臂远离转轴的一端通过关节轴承连接有连杆，所有连杆的下端则通过对应的关节轴承共同连接有用于安装抓手的抓手安装组件，工作时，控制系统（如PLC控制系统）根据具体的搬运、整理、或者组装工作的需求，向各个第一驱动装置发出命令，使第一驱动装置的转轴驱动摇臂作对应幅度的摆动，从而使摇臂驱动连杆带动抓手安装组件在竖直方向运动的同时，由于各摇臂的摆动幅度不同，还可驱使连杆带动抓手安装组件水平运动，使安装在抓手安装组件上的抓手可以在其工作范围内的各个空间位置运边，在抓取工位将物料或者产品抓取，然后将物体移动并放置到预定的位置，实现物料或者产品的搬运、整理、或者组装等工作，与现有的机器人的多关节的串联结构相比，本发明采用并联式的摇臂结构（即由多个摇臂相并联以驱动各自的连杆来带动抓手安装组件运动的结构），在工作时，由摇臂驱动的连杆的运动会互补和牵制，最终传递到抓手的运动误差远远小于单个摇臂所产生的误差，显然，本发明的定位精度、运行的稳定性、以及运行速度都远高于现有技术的机器人。

附图说明

图1是本发明的工作原理图。

图2是本发明的立体示意图。

图3是本发明的主视图。

图4是中心旋转部件的示意图。

图5是抓手安装组件的示意图。

具体实施方式

如图1至5所示，本发明所述的机器人，包括至少三个固定在基座1下部的水平的第一驱动装置2，该基座1则固定在机架100上，各个第一驱动装置2的转轴分别固连有摇臂3，转轴旋转时可驱动摇臂3绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂3远离转轴的一端通过关节轴承4与连杆5的上端连接，所有连杆5的下端通过关节轴承6共同连接有用于安装抓手（图中未表示）的抓手安装组件7。工作时，控制系统（如PLC控制系统）根据具体的搬运、整理、或者组装工作的需求，向各个第一驱动装置2发出命令，使第一驱动装置2的转轴驱动摇臂3作对应幅度的摆动，从而使摇臂3驱动连杆5带动抓手安装组件7在竖直方向运动的同时，由于各摇臂3的摆动幅度不同，还可驱使连杆5带动抓手安装组件7水平运动，使安装在抓手安装组件7上的抓手（图中未表示）可以在其工作范围内的各个空间位置运边，在抓取工位将物料或者产品抓取，然后将物体移动并放置到预定的位置（如包装盒内），实现物料或者产品的搬运、整理、或者组装等工作。

如图2，图3所示，所述的第一驱动装置2为伺服电机或者旋转气缸，所述的摇臂3通过行星轮减速机固定在第一驱动装置2的转轴上。