[发明专利]车辆的车道变换辅助系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，包括：

车轮速度检测部，其检测车辆的车轮速度；

转向角检测部，其检测所述车辆的转向角；

微控制器单元，其利用所述车轮速度和所述转向角，当变换车道时，在想要变换的车道上，后行的车辆威胁到所述车辆时，计算出将所述车辆变换到原来的车道上所需要的必要横摆角速度值，并比较所述必要横摆角速度值和预设值，根据所述比较结果，辅助所述车辆的车道变换动作。

2.根据权利要求1所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元利用下面的[式1]和[式2]，计算所述必要横摆角速度值；

[式1]

ψ·des=Yaw_Rate_Original+Yaw_Rate_Target]]>

其中，Yaw_Rate__Target为根据驾驶情况所决定的值，具有约-5deg/s~5deg/s的值；

[式2]

Yaw_Rate_original=Vlf+lr+mV2(lrCar-lfCaf)2CafCarLδ.]]>

3.根据权利要求2所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元，若所述必要横摆角速度值小于所述预设值，则执行方位角控制，若所述必要横摆角速度大于所述预设值，则通过执行触觉控制，从而辅助车辆的车道变换动作。