[发明专利]用于支持在较窄车道上行驶的行驶支持装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于支持在较窄车道上行驶的行驶支持装置，该行驶支持装置具有数据采集单元和存储单元以及控制单元，该数据采集单元用于从车轮传感器和转向角传感器获取所经过的路段的数据，该存储单元用于记录路段数据，控制单元用于基于记录的路段数据来控制车辆，以沿相同或相反的方向在所记录的路段上行驶。 

背景技术

由EP1858744B1已知此类行驶支持装置，其中，由相关车辆驶过并通过车轮传感器和转向角传感器来计算的、约5米的较短路段轨迹被记录，并提供沿相同或相反方向的自动或部分自动的行驶，因而，可以在较窄的状况下驶过路面区域，例如驶入车库或驶离这种车库。在此，缺点是记录的轨迹从一定起始点起才有效，但该起始点却不能定义。例如，当车辆处于(车库的)停车空位前面时，进行道路轨迹的记录。当稍后时刻车辆处于与此位置偏离的位置并且开始自动停入时，会导致不能实施驶入过程，特别是当起始状态与记录时的起始状态侧向偏离或远离时。 

从DE19635892A1中已知另一种行驶支持装置。该行驶支持装置使在较窄状况下停入和驶离变得容易。在此，以固定存储的最佳行驶轨迹(所谓的模型行驶数据)为基础，这些最佳行驶轨迹借助有经验的驾驶员来确定。这样，车辆自动地并且在可能经验不足的驾驶员干预的情况下运动到停车空位中。该装置需要从存储的典型驶入状况中进行选择，并且特别是不能考虑到在具体情况下使停车过程变难的实际状况(例如，道肩石或立柱)。 

发明内容

本发明要解决的技术问题是明显更灵活地设计一种行驶支持装置，以在与至今可能的状况相比明显更不同的状况下使停车和驶离过程变得可能。 

从下面对本发明的实施例的描述以及阐述中得到本发明的其它特征、应用可能性和优点，这些实施例在附图中示出。 

上述技术问题通过这样一种用于支持在较窄车道上行驶的、用于车辆的行驶支持装置来解决，该行驶支持装置包括数据采集单元和轨迹-存储单元以及控制单元，数据采集单元用于从车轮传感器和转向角传感器获取所经过路段(轨迹)的数据，轨迹-存储单元用于记录路段数据，控制单元用于基于记录的路段数据来控制车辆，以沿相同或相反的方向在记录的路段上行驶，该行驶支持装置还包括用于计算车辆的绝对位置的卫星导航单元以及带有位置特性数据的数字地图数据，以检验车辆是否位于导航可能性受限制的路面区域的环境中，以及在这种情况下向驾驶员建议或自动地实施轨迹记录。 

本发明的优点是驾驶员在许多行驶状况下不必关心将要行驶的道路是否应作为轨迹被记录，而是更确切地说在出现指示轨迹记录的典型状况下才建议或自动进行轨迹记录。因为正在行驶于导航可能性受限制的地区时，驾驶员通常必须全神贯注于行驶过程和环境，而不会想到记录轨迹。特别是在行驶于停车库、停车场或小巷时会出现这种情况。 

根据本发明的有利的改型，行驶支持装置包括环境采集传感器，在行驶于路段时借助该环境采集传感器可获取环境数据，且存储装置将环境数据存储成相应的路段数据。在此优选，环境采集传感器是光学传感器。替代地或附加地，环境采集传感器也可以包括其它传感器类型，特别是超声波、激光雷达或雷达装置。此外设有图像处理单元，该图像处理单元根据环境数据生成设置在路段附近的物体的物体数据，其中，存储装置将物体数据存储成相应的路段数据。由此，一同获取轨迹的环境，并提供关于路段走向的更精确的信息，因而，特别是在反复在该轨迹上行驶时呈现更多的自由度。因此，可确定是否能够没有问题地相对于存储的轨迹有侧向偏移地行驶或者由于特别的障碍物(例如，道肩石、立柱)而需要精确地在该轨迹上行驶。优选，为此设有道肩石传感器，道肩石传感器考虑设置在轨迹附近的道肩石的走向。 

根据该设计的有利改型，行驶支持装置包括环境数据-比较单元，该环境数据-比较单元将经由环境采集传感器计算出的物体数据与经由数字地图单元计算出的环境数据进行比较。这样，进一步细化了虚拟的轨迹环境图像，因而，可以例如预先在如人或停放的自行车/童车的物体附近相应地作考虑。