[发明专利]一种自动搬运设备的校正系统及一种校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及液晶显示设备制造领域，更具体的说，涉及一种自动搬运 设备的校正系统及一种校正方法。

背景技术

为了节省人工成本，提供生产效率，现有的液晶面板厂区内大量使用 自动搬运设备来搬运玻璃基板，而自动搬运设备在长期工作过程中会产生 偏差，特别是其机械臂，如果偏差过大就容易造成搬运失败甚至于损坏玻 璃基板，这就需要定时对自动搬运设备进行校正。

目前自动搬运设备，如机器人（ROBOT）、自动仓储系统（STK），在 校正其机械臂（Fork）的时候，是将机械臂（Fork）调整到特定位置，用 人工的方法测量机械臂（Fork）的实际位置，再与理论位置相比较，算出 偏差再根据需要进行手动校正。这样不仅浪费大量的人力物力，同时也存 在着人工测量误差的可能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可减少人力和测量误差的自动 搬运设备的校正系统及一种校正方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自动搬运设备的校正系统，包括自动搬运设备，所述校正系统还 包括安装在所述自动搬运设备的用于产生光线的发射模块、用于接收发射 模块产生的光线的接收模块、分别与发射模块和接收模块耦合的校正模块； 所述校正模块通过计算投射到接收模块的光线坐标与预设坐标偏差来校正 所述自动搬运设备。

进一步的，所述发射模块至少有两个。这样就有多条发射光线，可以 产生多个坐标值，坐标值越多，测量精度越高，可以提升校正效果。

进一步的，所述发射模块为红外线发射模块，相应的，所述接收模块 包括带坐标识别功能的红外接收板。红外线不在可见光范围，可以避免光 线干扰到作业区的工作人员。

进一步的，所述发射模块为激光发射模块，相应的，所述接收模块包 括带坐标识别功能的激光接收板。激光的聚光效果好，这样投射到接收装 置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量精度。

进一步的，所述接收模块包括存储有预设坐标和光线坐标位置的存储 单元；所述接收模块将预设坐标和光线坐标发送到所述校正模块。本技术 方案中，所有坐标位置都存储在接收模块中，校正模块直接读取后进行比 对计算，运算效率高，有利于提高校正速度。

进一步的，所述校正模块包括存储有预设坐标的存储单元，所述接收 模块将光线坐标发送到所述校正模块。本技术方案中，接收模块只负责采 集光线坐标，然后直接转送给校正模块，这样有利于提高数据的采集和传 送速度。

进一步的，所述自动搬运设备包括机械臂，所述发送模块固定在所述 机械臂上。此为一种具体的发送模块固定结构，校正主要是为了调整机械 臂的位置，因此发送模块固定在机械臂上，两者的相对坐标位置保持不变， 从发送模块的坐标位置变化可以直接反应机械臂的变化，可以简化校正过 程。

一种自动搬运设备的校正方法，包括步骤：

A：从校正好的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为预设 坐标；

B：从待检测的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为待检 坐标；

C：比较待检坐标和预设坐标；如果待检坐标偏离预设坐标的范围在 预设值之内，校正结束；如果待检坐标偏离预设坐标超出预设值范围，校 正自动搬运设备，然后返回步骤B。

进一步的，所述自动搬运设备至少发射两条光线，相应的，所述步骤 A中预设坐标值至少有两个；所述步骤B中待检坐标值跟预设坐标值一一 对应。这样就有多条发射光线，可以产生多个坐标值，坐标值越多，测量 精度越高，可以提升校正效果。

进一步的，所述步骤A和B中，所述自动搬运设备发射的光线为红外 线或激光。采用红外线，由于红外线不在可见光范围，可以避免光线干扰 到作业区的工作人员。如果采用激光，激光的聚光效果好，这样投射到接 收装置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量 精度。