[发明专利]起重机

权利要求书

1.一种起重木机，其特征在于包括：

下部主体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；

配重单元，具有能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过各所述车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；

操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及

操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作，并具有：回转判定信号接收部，接收用于判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于：

所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，

所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度。

3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述操纵控制装置还具有：载荷信号接收部，接收载荷信号，该载荷信号是与作用于所述各车轮的载荷相关连的信息的信号；以及载荷分布允许值存储部，存储对于载荷分布不均匀度预先设定的允许值，该载荷分布不均匀度表示作用于所述各车轮的载荷的不均匀程度，

所述致动器操作部根据用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于：

所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为0的控制，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度以上的角度。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于：

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。

6.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于：

所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度，

在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。