[发明专利]起重机

说明书

技术领域

本发明涉及起重机，特别涉及包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走。

背景技术

以往，周知有例如如日本专利公开公报第2895434号、日本专利公开公报第2895437号、日本专利公开公报特公平2-5665号等文献所记载般的具有能够行走的配重单元的起重机。该配重单元从所述起重机的例如桅杆垂下，且随着该起重机的上部回转体的回转而沿该回转方向在地面上行走，然而在起重机吊起规定质量以上的吊载(suspended load)时升离地面。

所述配重单元的大部分通过连结部件连结于起重机的上部回转体。例如图9(b)所示的配重单元90通过连结部件92连结于起重机的上部回转体91，并且通过销以可相对于地面倾斜的状态结合于所述连结部件92。例如图9(c)所示的配重单元90使其上下两处分别通过连结部件92连结于上部回转体91，从而被约束成相对于地面不能倾斜。另外，还有配重单元90与上部回转体91不被直接连结的起重机。

在所述的任一配重单元中，设置于该配重单元的各车轮的朝向被设定为沿着其回转方向的切线的朝向，但是实际上有可能由于该配重单元的车轮的回转半径扩大而导致各种问题。即，在以往的配重单元中，如图9(a)所示，各车轮94的朝向(车轮的前后方向)被调整为与车轮94的回转轨道C的切线L1一致，但是由于作用于沿回转方向行走的配重单元的离心力，所述车轮94的实际的位置自标准的回转轨道C即具有半径r的圆轨道向外侧偏离，导致该车轮94的回转半径的不适当的扩大。该回转半径的扩大产生以下的问题。

首先，在上部回转体与配重单元不被直接连接的情况下，配重单元通常位于桅杆顶端部的正下方，但是随着车轮的回转半径的扩大，配重单元整体的回转半径也扩大，配重单元从桅杆顶端部正下方向上部回转体后方侧位移。在该状态下，起重机吊起规定质量以上的吊载而使配重单元升离地面时，即，解除地面上的摩擦对配重的约束时，配重单元由于作用于其上的重力而返回桅杆顶端部的正下方的位置，即与标准的回转半径r对应的位置。因此产生配重单元的回转半径方向的摆动。

另一方面，如图9(b)和图9(c)所示，在上部回转体91与配重单元90通过连结部件92连接的情况下，即使车轮94的回转半径扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变化，但是在这些情况下也会产生以下般的问题。首先，如图9(b)所示，在配重单元90可以倾斜的情况下，即使车轮94的回转半径r扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变大，所以在配重单元90的主体部的回转半径与车轮94的回转半径之间产生差距，该差距导致使配重单元90整体倾斜。特别是车轮94如充气轮胎(pneumatic tire)即通过填充空气而使用的轮胎般容易变形的情况下，配重单元整体的倾斜变得更加明显。此外，如此的配重单元90的倾斜使施加于其各车轮94的载荷不均匀，从而促进该车轮94的磨损，缩短车轮的寿命。另一方面，如图9(c)所示，在配重单元90不能倾斜的情况下，车轮94的回转半径的扩大使显著的剪切力作用于该车轮94，从而使该车辆94异常变形。因而，在该情况下，也促进了车轮94的损伤或磨损，从而车轮的寿命缩短。

为了避免如上所述的问题，可考虑进行使车轮的回转半径恢复到适当的大小的作业，例如可以从图9(a)所示的状态起变更车轮的朝向，使配重单元90向回转轨道C的内侧直进后，再次恢复为图9(a)所示的状态，但是如此的作业麻烦，降低起重机的作业效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走，且该起重机在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而提高该起重机的作业效率。

本发明提供的起重机包括：下部主体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；配重单元，包含能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过所述各车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，以使所述各车轮的操纵角度变化的方式使该车轮转动；以及操纵控制装置，控制该操纵致动器的工作。操纵控制装置包含：回转判定信号接收部，接收能够判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，基于由所述回转判定信号判定的回转方向，使所述操纵致动器工作，以使所述各车轮朝向该车轮的转动中心的回转轨道的切线的内侧。

根据本发明，在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而能够提高起重机的作业效率。

附图说明