[发明专利]输电线路高空质量检查机器人

说明书

技术领域

本发明是关于一种输电线路的检测装置，尤其涉及一种输电线路高空质量检查机器人。

背景技术

超(特)高压输电线路架线工程完成后，必须按照规定对导地线表面质量、接续管压接质量、间隔棒安装质量、绝缘子串(棒)以及塔头质量进行检查、验收。目前的检查验收方法是全线高空人工“走线检查”，存在安全风险大、气象条件影响大、效率低、检查效果不稳定(主要是经验、责任心的影响)和缺陷取证不便等问题。由此，人们研制出输电线路高空质量检查机器人，以克服上述问题。

用于输电线路巡检的机器人大致经历了两个发展阶段。甲期的巡检机器人没有越障能力，只能在一个档距内运行，其巡检作业范围受到极大限制。之后，人们设计出具有越障功能的输电线路高空质量检查机器人，例如：申请号为201010614326.5的“一种输电线路巡检或除冰机器人”；该机器人包括前臂、后臂和腰关节，前臂和后臂对称设置在腰关节上，前臂和后臂上分别设置有输电线路连接装置，机器人可以携带各种检测传感器近距离、多视角的监测线路的运行状况，可以减轻工人巡线的劳动强度，提高巡检作业的质量和工作效率，可以跨越线路上的金具，如悬垂线夹、防震锤、间隔棒、屏蔽环等，沿线路自动行走，受自然环境的影响小、巡检范围大。但是该现有机器人中的驱动轮是置于导线正上方，采用两手爪抱住导线，将驱动轮压在导线上；在驱动轮脱线时，首先要打开手爪，然后通过侧摆的方式使驱动轮离开导线的正上方；上线的动作正好相反，通过侧摆使驱动轮处于导线的正上方，然后闭合手爪，抱住导线；由于驱动轮脱、上线需要手爪开闭和驱动轮侧摆两个动作，这就使驱动部件的控制比较繁琐、结构比较复杂；此外，手爪的两手指必须具有严格的对称关系，而且必须满足严格的运动规律，否则会严重影响机构特性，因此，在现有结构中对机构的零部件加工、调试有较高的要求，增加了加工难度；再者，现有机器人的前、后臂与腰关节之间为一整体结构，不便于拆装和运输。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种输电线路高空质量检查机器人，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输电线路高空质量检查机器人，可以在越障过程中实现简单、快捷的脱、上线动作，由此提高越障动作的可靠性。

本发明的另一目的在于提供一种输电线路高空质量检查机器人，可以实现对机器人的快速拆解、装配，使机器人便于运输。

本发明的目的是这样实现的，一种输电线路高空质量检查机器人，所述机器人包括与导线平行设置的前轴向臂和后轴向臂，所述前、后轴向臂的相邻端固定连接于一中间回转关节上；所述前轴向臂上通过一前快装机构固定连接一竖直设置的前悬臂；所述后轴向臂上通过一后快装机构固定连接一竖直设置的后悬臂；所述前、后悬臂上部分别设有一前驱动轮和一后驱动轮，所述前、后驱动轮均由导线下侧与导线接触；所述前、后悬臂上部分别设有横向设置的前锁紧导轨和后锁紧导轨，所述前锁紧导轨上滑设有能相对移动的两个前锁紧爪，所述各前锁紧爪向对方侧倾斜设置，所述两前锁紧爪沿着移动方向呈交错设置；所述后锁紧导轨上滑设有能相对移动的两个后锁紧爪，所述各后锁紧爪向对方侧倾斜设置，所述两后锁紧爪沿着移动方向呈交错设置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述前、后驱动轮分别由前、后驱动轮电机驱动旋转。

在本发明的一较佳实施方式中，所述前锁紧爪和后锁紧爪分别由前、后锁紧丝杠驱动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述前、后锁紧爪的倾斜角度与水平面呈30～60度。

在本发明的一较佳实施方式中，所述前、后快装机构分别包括设置在前、后悬臂底部的上连接盘、设置在前后轴向臂上的下连接盘和固定连接上下连接盘的快装卡箍；所述快装卡箍为圆环形状，是由两个半圆环结构组合固定连接构成。

在本发明的一较佳实施方式中，所述上连接盘上表面边缘和下连接盘下表面边缘均设有锥面，所述快装卡箍的内侧设有与所述锥面对应的环形锥槽。

在本发明的一较佳实施方式中，所述前、后轴向臂均由支撑梁和固定于支撑梁的轴向导轨构成；所述轴向导轨上设有滑块，所述下连接盘固定于滑块上，所述滑块一侧与跨设于对应轴向臂两端带轮的同步带连接，所述带轮由带轮电机驱动。