[发明专利]后置行星式管道清扫机器人

权利要求书

1.一种后置行星式管道清扫机器人，包括行进装置和清扫装置，行进装置包括底盘（1）、行进电机（2）、驱动轮（3）、电机支架（4）、万向轮（5）和行星安装架（6），其特征在于：水平布置的矩形底盘（1）沿着机器人前进方向的最前端左右两侧沿着与机器人前进方向相垂直的方向各伸出一连接耳（7），中部折弯的电机支架（4）的一端内侧固定有连接套（8），并在电机支架（4）靠近中部的内侧与连接套（8）上表面之间通过加强筋（9）加强，连接套（8）的一侧面固定有红外传感器（10），两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ（11）的连接套（8）与电机支架（4）的组合体，通过连接套（8）使电机支架（4）中部向外凸出、固定有连接套（8）的一端朝下、连接套（8）固定有红外传感器（10）的侧面朝着机器人的前进方向对称套装在底盘（1）前端向外伸出的两个连接耳（7）上，并使电机支架（4）的上端对称向内倾斜，两电机支架（4）上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与机器人前进方向垂直的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与连接耳（7）中心线的夹角相等，两个行进电机（2）均通过连接法兰固定在电机支架（4）的上部内侧，行进电机（2）的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架（4）上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮（3），底盘（1）远离连接耳（7）的另一端上表面固定有中心加工有圆孔的行星安装架（6），行星安装架（6）的圆孔轴线与机器人前进方向平行、且位于通过底盘（1）短边中点与底盘（1）上表面垂直的平面内，底盘（1）靠近行星安装架（6）处的下表面通过螺母Ⅰ（12）和垫圈Ⅰ（13）安装一叉形凸耳（14），凸耳（14）上加工有两个同轴圆孔，一端安装有万向轮（5）的万向轮架（15）的另一端通过销轴（16）安装在凸耳（14）的两个圆孔内，压缩弹簧Ⅱ（17）安装在万向轮架（15）靠近万向轮（5）的端部上表面与底盘（1）下表面之间，清扫装置包括行星传动装置、减速电机（18）和毛刷（19），行星传动装置包括太阳轮（20）、行星轮（21）、主动轴（22）、行星架（23）、行星轴（24）、伸缩支承（25）、惰轮（26）、惰轮轴（27）和惰轮架（28），中心处加工有圆孔的太阳轮（20）通过螺栓Ⅱ（29）和垫圈Ⅱ（30）固定在行星安装架（6）远离行进电机（2）、且与行星安装架（6）的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮（20）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，中部空套支承在太阳轮（20）中心处孔内的主动轴（22），朝着行进电机（2）方向的伸出端通过联轴器（31）与采用螺栓Ⅲ（32）、螺母Ⅲ（33）和垫圈Ⅲ（34）固定在底盘（1）上表面中部的减速电机（18）固定连接，两个行星架（23）中心分别固定在主动轴（22）远离行进电机（2）方向伸出端的靠近太阳轮（20）处和远离太阳轮（20）的主动轴（22）端部，两惰轮架（28）分别空套支承在主动轴（22）上的两个行星架（23）之间的靠近行星架（23）处，惰轮架（28）沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架（28）的各支承套中心均加工有轴线与主动轴（22）轴线平行、且直径略大于惰轮轴（27）轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴（22）轴线为中心的同一圆周上，与主动轴（22）轴线平行的多条惰轮轴（27）两端空套支承在两惰轮架（28）各支承套的圆孔内，朝着减速电机（18）的伸出端各装有与太阳轮（20）啮合的惰轮（26），行星架（23）沿主动轴（22）径向向外伸出的各套筒形支腿内部安装有压缩弹簧Ⅲ（35），伸缩支承（25）的内孔直径略大于行星轴（24）与伸缩支承（25）相接触处的轴径，伸缩支承（25）的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架（23）安装有压缩弹簧Ⅲ（35）的套筒形支腿内，与主动轴（22）轴线平行、与惰轮轴（27）数量相等的行星轴（24）两端空套支承在伸缩支承（25）的孔内，朝着减速电机（18）的伸出端各装有与惰轮（26）啮合的行星轮（21），远离减速电机（18）的伸出端各固定有圆柱形毛刷（19），各伸缩支承（25）的外圆与相邻的惰轮架（28）支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧（36）。

2.如权利要求1所述的后置行星式管道清扫机器人，其特征在于：行星传动装置设有3条两端空套支承在惰轮架（28）支承套内的惰轮轴（27）和3个惰轮（26），设有3条两端空套支承在伸缩支承（25）的孔内、且均匀布置在以主动轴（22）轴线为中心的同一圆周上的行星轴（24）和3个毛刷（19）。

3.如权利要求1所述的后置行星式管道清扫机器人，其特征在于：行星传动装置设有4条两端空套支承在惰轮架（28）支承套内的惰轮轴（27）和4个惰轮（26），设有4条两端空套支承在伸缩支承（25）的孔内、且均匀布置在以主动轴（22）轴线为中心的同一圆周上的行星轴（24）和4个毛刷（19）。