[发明专利]后置行星式管道清扫机器人

说明书

技术领域

本发明提供一种后置行星式管道清扫机器人，主要用于中央空调管道的清扫工作。

背景技术

随着经济发展和人民生活水平的不断提高，中央空调越来越得到广泛应用。但是，由于中央空调自身结构以及室内装修等原因，致使中央空调及其通风管道清扫困难，多数中央空调的通风管道长年未曾清扫过，由此而导致的空气污染也越来越引起人们的高度重视。

目前，市场上出现了一些空调管道清扫设备，但由于结构复杂、清洁效果差、设备自身笨重等原因，导致其难易推广应用。因此，我们研制了一种行星式管道清扫机器人，试验证明，该设备清洁效率高、结构简单、操作方便，因此申请了国家发明专利，申请号为：201210416953.7；电机支架及行星架等改为伸缩结构后，提高了清扫机器人适应管道直径变化的能力，因此又申请了国家发明专利，申请号为：201210430663.8。但试验发现，当管道拐弯时，清扫机器人的转向效果不够理想。

综观中央空调管道清扫设备发展现状，急需一种清洁效率高、适应管道直径变化能力强、转弯灵活的管道清扫设备。

发明内容

本发明提供一种能够达到彻底清扫中央空调通风管道之目的，且清洁效率高、转弯灵活、适应不同规格管道能力强的后置行星式管道清扫机器人。

其技术方案为：包括行进装置和清扫装置，行进装置包括底盘、行进电机、驱动轮、电机支架、万向轮和行星安装架，其特征在于：水平布置的矩形底盘沿着机器人前进方向的最前端左右两侧沿着与机器人前进方向相垂直的方向各伸出一连接耳，中部折弯的电机支架的一端内侧固定有连接套，并在电机支架靠近中部的内侧与连接套上表面之间通过加强筋加强，连接套的一侧面固定有红外传感器；两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ的连接套与电机支架的组合体，通过连接套使电机支架中部向外凸出、固定有连接套的一端朝下、连接套固定有红外传感器的侧面朝着机器人的前进方向对称套装在底盘前端向外伸出的两个连接耳上，并使电机支架的上端对称向内倾斜，两电机支架上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与机器人前进方向垂直的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与连接耳中心线的夹角相等，两个行进电机均通过连接法兰固定在电机支架的上部内侧，行进电机的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮，底盘远离连接耳的另一端上表面固定有中心加工有圆孔的行星安装架，行星安装架的圆孔轴线与机器人前进方向平行、且位于通过底盘短边中点与底盘上表面垂直的平面内，底盘靠近行星安装架处的下表面通过螺母Ⅰ和垫圈Ⅰ安装一叉形凸耳，凸耳上加工有两个同轴圆孔，一端安装有万向轮的万向轮架的另一端通过销轴安装在凸耳的两个圆孔内，压缩弹簧Ⅱ安装在万向轮架靠近万向轮的端部上表面与底盘下表面之间，清扫装置包括行星传动装置、减速电机和毛刷，行星传动装置包括太阳轮、行星轮、主动轴、行星架、行星轴、伸缩支承、惰轮、惰轮轴和惰轮架，中心处加工有圆孔的太阳轮通过螺栓Ⅰ和垫圈Ⅰ固定在行星安装架远离行进电机、且与行星安装架的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴，中部空套支承在太阳轮中心处孔内的主动轴，朝着行进电机方向的伸出端通过联轴器与采用螺栓Ⅱ、螺母Ⅱ和垫圈Ⅱ固定在底盘上表面中部的减速电机固定连接，两个行星架中心分别固定在主动轴远离行进电机方向伸出端的靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴端部，两惰轮架分别空套支承在主动轴上的两个行星架之间的靠近行星架处，惰轮架沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架的各支承套中心均加工有轴线与主动轴轴线平行、且直径略大于惰轮轴轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴轴线为中心的同一圆周上，与主动轴轴线平行的多条惰轮轴两端空套支承在两惰轮架各支承套的圆孔内，朝着减速电机的伸出端各装有与太阳轮啮合的惰轮，行星架沿主动轴径向向外伸出的各套筒形支腿内部安装有压缩弹簧Ⅲ，伸缩支承的内孔直径略大于行星轴与伸缩支承相接触处的轴径，伸缩支承的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架安装有压缩弹簧Ⅲ的套筒形支腿内，与主动轴轴线平行、与惰轮轴数量相等的行星轴两端空套支承在伸缩支承的孔内，朝着减速电机的伸出端各装有与惰轮啮合的行星轮，远离减速电机的伸出端各固定有圆柱形毛刷，各伸缩支承的外圆与相邻的惰轮架支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧。

所述的后置行星式管道清扫机器人，行星传动装置设有3条两端空套支承在惰轮架支承套内的惰轮轴和3个惰轮，设有3条两端空套支承在伸缩支承的孔内、且均匀布置在以主动轴轴线为中心的同一圆周上的行星轴和3个毛刷。