[发明专利]拆包装置和拆包方法

权利要求书

1.一种拆包装置，所述拆包装置包括：

机器人；和

控制单元，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人通过二次包装的二次包装材料的切口取出一次包装，接着从所述一次包装取出内容物；

其中所述一次包装是通过用一次包装材料包装所述内容物而形成的，并且所述二次包装是通过用所述二次包装材料包装所述一次包装而形成的。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人借助所述一次包装的自重经由所述二次包装材料的所述切口取出该一次包装。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述一次包装材料是柔性的袋，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，提起所述一次包装材料，并借助所述内容物的自重从所述袋取出该内容物。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得在取出所述内容物之前，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，使所述机器人向上或向下移动，使得该机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。

6.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述一次包装材料是柔性的袋，所述内容物被密封在所述一次包装的所述一次包装材料内，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，在所述一次包装材料中形成切口并且利用所述内容物的自重经由所述一次包装材料中形成的该切口取出该内容物。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得先于在所述一次包装材料中形成所述切口，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，使所述机器人向上或向下移动，使得所述机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作中握持所述一次包装材料的所述预定部位的状态下，中止操作达预定时间。

10.根据权利要求1或2所述的装置，该装置还包括：

包装材料切割单元，所述包装材料切割单元用于通过在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的场所，切割所述二次包装的所述二次包装材料而在该二次包装材料中形成所述切口；

运输单元，所述运输单元用于将所述二次包装从所述包装材料切割单元运输到所述机器人的操作区域；以及

碎屑移除单元，所述碎屑移除单元用于在除由所述机器人取出所述一次包装所在的场所以及由所述机器人取出所述内容物所在的场所以外的、位于所述包装材料切割单元与所述机器人的所述操作区域之间的场所，从所述二次包装移除在切割操作期间产生的碎屑。

11.一种用于拆开包装并且取出内容物的拆包方法，所述包装包括通过用一次包装材料包装所述内容物所形成的一次包装和通过用二次包装材料包装所述一次包装所形成的二次包装，所述拆包方法包括：

在所述二次包装的所述二次包装材料中形成切口；并且

利用机器人，经由所述二次包装材料的所述切口取出所述一次包装，接着从所述一次包装取出所述内容物。