[发明专利]拆包装置和拆包方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于拆开包装并且取出内容物的拆包装置和拆包方法，以及由该拆包装置和拆包方法拆开的物品；并且，更具体地，涉及用于防止当拆开包装时包装材料的碎屑混入内容物的技术。

背景技术

投入生产线的材料通常在包装状态下被接收。被包装材料由工人手动拆包，而后投入生产线。大部分拆包工作被重复地执行并且在很多情况下是自动化的。

用于通过用利器切割包装材料而取出内容物的拆包装置在日本专利申请2002-002638号公报和2002-249116号公报中公开。在JP2002-002638A的拆包装置中，内容物（旧报纸）在切开包装材料的同时被切割。在JP2002-249116A的拆包装置中，盒的上壁被斜割机切掉。

当用拆包装置切割包装材料时，非常可能的是，碎屑在切割包装材料的过程中混入内容物中。在如JP2002-002638A的拆包装置一样内容物是旧报纸的情况下，即使作为包装材料的纸板盒的一些碎屑混入旧报纸中也不会引起严重问题。然而，如果内容物是食品，则不希望包装材料的碎屑混入内容物中。

如果内容物是相对小的内容物，诸如蔬菜或面粉，则有时内容物的一部分在拆包过程中会留在包装材料内。为此，需要尽可能阻止在拆包过程中内容物留在包装材料内。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够拆开包装使得包装材料的碎屑不会混入内容物中的拆包装置和拆包方法，以及由所述拆包装置和拆包方法拆开的物品。

根据本发明的一方面，提供有一种拆包装置，所述拆包装置包括：机器人；和控制单元，所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人经由二次包装的二次包装材料的切口来取出一次包装，接着从所述一次包装取出内容物。所述一次包装通过用一次包装材料包装所述内容物而形成，并且所述二次包装通过用所述二次包装材料包装所述一次包装而形成。在这样的拆包装置中，所述控制单元能控制所述机器人借助所述一次包装的自重经由所述二次包装材料的所述切口取出该一次包装。

所述一次包装材料可以是柔性的袋，并且所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，提起所述一次包装材料，并且借助所述内容物的自重从所述袋取出所述内容物。

所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得在取出所述内容物之前，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中，所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位，以预定位移量提起所述一次包装，并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。

所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，并且在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，所述机器人向上或向下移动，使得该机器人在所述主握持操作中握持所述一次包装的位置发生偏移。

所述一次包装材料可以是柔性的袋，所述内容物被密封在所述一次包装的所述一次包装材料内，并且所述控制单元构造成控制所述机器人，使得该机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料，在所述一次包装材料中形成切口并且利用所述内容物的自重经由所述一次包装材料中形成的该切口取出该内容物。

所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得先于在所述一次包装材料中形成所述切口，所述机器人执行预备握持操作和主握持操作，在所述预备握持操作中所述机器人握持所述一次包装的所述一次包装材料的预定部位、以预定位移量提起所述一次包装并且释放该一次包装；在所述主握持操作中，所述机器人握持所述预定部位或所述预定部位附近。

所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作和所述主握持操作之间执行上下操作，在所述上下操作中，在该机器人已在所述预备握持操作中释放了所述一次包装的状态下，所述机器人向上或向下移动，使得所述机器人在所述主握持操作中握持所述主包装的位置发生偏移。

所述控制单元可以构造成控制所述机器人，使得该机器人在所述预备握持操作中握持所述一次包装材料的所述预定部位的状态下，中止操作达预定时间。