[发明专利]具有调节装置的机器人臂

权利要求书

1.一种工业机器人（1）的机器人臂，具有：

用于固定终端执行器的法兰（8），

多个依次设置并通过关节连接的节肢（4-7，11），其中一个节肢直接位于该法兰（8）之前，并且该法兰（8）相对于该节肢（11）关于轴（A6）可转动地安装，以及

用于关于所述直接位于所述法兰（8）之前的节肢（11）调整所述法兰（8）的调节装置（31，61），其具有特别是通过螺丝（32）可松脱地固定在所述法兰（8）上的底座支承（33）以及设置在该底座支承（33）上的调节件（30），该调节件（30）与设置在所述直接位于所述法兰之前的节肢（11）上的配对调节件（13）一起作用。

2.如权利要求1所述的机器人臂，其法兰（8）与其底座支承（33）分别具有特别是构造为圆形的安装面，这些安装面在所述底座支承（33）固定的状态下彼此相对。

3.如权利要求2所述的机器人臂，其中，所述安装面具有至少三个接触点（39-41），这些接触点至少能够阻碍固定在所述法兰（8）上的底座支承（33）相对于所述法兰（8）的扭转和移动。

4.如权利要求3所述的机器人臂，其底座支承（33）在固定于所述法兰（8）上的状态下罩在所述法兰（8）上，从而使所述底座支承（33）在一侧在其中一个所述接触点（41）上与所述法兰（8）接触，和/或特别是使销钉（14）垂直于所述法兰（8）的安装面突出，所述销钉在所述底座支承（33）固定的状态下在两个所述接触点（39，40）上与设置在所述底座支承（33）的安装面上的接触面相接触。

5.如权利要求1到4中任一项所述的机器人臂，具有至少一个设置在所述底座支承（33）和法兰（8）之间并支承在所述法兰（8）上的弹性元件（43，44），该至少一个弹性元件（43，44）特别是在固定状态下相对于所述接触点（39-41）压迫所述底座支承（33），并特别是在一侧固定在所述底座支承（33）上。

6.如权利要求5所述的机器人臂，其中，所述至少一个弹性元件（43，44）由橡胶制成，并构造成橡胶块或螺旋弹簧。

7.如权利要求1到4中任一项所述的机器人臂，其调节装置（61）具有板形件（62），该板形件在固定状态下通过所述螺丝（32）相对于所述法兰（8）压迫所述底座支承（33）。

8.如权利要求7所述的机器人臂，具有至少一个设置在所述底座支承（33）和所述板形件（62）之间并支承在所述板形件（62）上的弹性元件（64）。

9.如权利要求8所述的机器人臂，其中，所述至少一个弹性元件（64）在固定状态下相对于所述接触点（39-41）压迫所述底座支承（33），和/或在一侧固定在所述底座支承（33）或所述板形件（62）上。

10.如权利要求8或9所述的机器人臂，其中，所述至少一个弹性元件（62）由橡胶制成，并构造成橡胶块或螺旋弹簧。