[发明专利]具有调节装置的机器人臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机器人的机器人臂。该机器人臂包括法兰和用于调整法兰的调节装置。

背景技术

工业机器人一般包括机器人臂和控制装置。机器人臂通常包括用于固定终端执行器的法兰和多个依次设置并通过关节连接的节肢，其中一个节肢直接位于法兰之前，在此，法兰相对于该节肢关于轴可转动地安装。为了使工业机器人获得令人满意的工作模式，通常需要调整各个节肢的位置，特别是调整法兰相对于直接位于该法兰之前的节肢的位置。

发明内容

本发明的目的在于提出一种具有更好的调节装置的机器人臂，该调节装置用于关于直接位于法兰之前的节肢来调整法兰。

本发明的目的通过一种工业机器人的机器人臂实现，其具有：

用于固定终端执行器的法兰，

-多个依次设置并通过关节连接的节肢，其中一个节肢直接位于该法兰之前，并且该法兰相对于该节肢关于轴可转动地安装，以及

-用于关于直接位于法兰之前的节肢调整法兰的调节装置，其具有特别是通过螺丝可松脱地固定在法兰上的底座支承以及设置在该底座支承上的调节件，该调节件与设置在直接位于法兰之前的节肢上的配对调节件（Gegenjustagemittel）共同作用。

根据本发明的机器人臂包括调节装置，其也具有可从法兰上松脱的固定的底座支承。因此，至少在很大程度上可以将调节装置从剩余的机器人臂上去除，这恰好在法兰和位于法兰之前的节肢之间空间狭小时是很有利的。

调节件固定在可去除或可松脱地固定的底座支承上，该调节件与配对调节件一起用于调整法兰。例如，该调节件可以设置成具有尖头的可移动的触针或调节夹头（Justagepatrone），而配对调节件可以构造为调节缺口（Justagekerbe）。优选调节缺口或配对调节件固定地保持在根据本发明的机器人臂的重要节肢上，例如保持在所涉及的节肢的壳体上。

优选根据本发明的机器人臂的法兰和调节装置的底座支承分别具有安装面，它们在底座支承固定的状态下彼此相对。安装面特别是构造为圆形的。

为了实现对法兰尽可能精确地调整，应该确保调节装置的底座支承不会在两个相互成直角的方向上以及由于围绕轴的扭转而相对移动。为此，在根据本发明的机器人臂的一种变形中，安装面具有至少三个接触点，其被设置为，至少能够阻碍固定在法兰上的底座支承相对于法兰的扭转和移动。优选将三个接触点设置在三个彼此成角度的平或拱形的功能面上。

为了实现这些接触点，例如可以将底座支承在固定于法兰上的状态下罩在法兰上，从而使底座支承在一侧在其中一个接触点上接触法兰。特别是还可以使销钉垂直于法兰的安装面突出，销钉在底座支承固定的状态下在两个接触点上与设置在底座支承安装面上的接触面接触。

在根据本发明的机器人臂的一种实施方式中，为了在接触点上可控地产生接触力，机器人臂具有至少一个设置在底座支承和法兰之间并支承在法兰上的弹性元件。该至少一个弹性元件特别是在固定状态下相对于接触点压迫底座支承和/或特别是在一侧例如通过粘接固定在底座支承上。在拧紧螺丝时，底座支承由于螺丝的螺丝头和底座支承之间的摩擦而相对于法兰扭转，从而使底座支承相对于接触点受到压迫。优选将至少一个弹性元件的大小设置成，使接触点上的负荷相对较小，从而使磨损保持在相对较小。

该至少一个弹性元件例如可由橡胶制成。该至少一个弹性元件例如可被构造为橡胶块或螺旋弹簧。

在根据本发明的机器人臂的一种实施方式中，其调节装置具有板形件，该板形件在固定状态下通过螺丝相对于法兰压迫底座支承。优选将该板形件构造为转盘。

根据这种实施方式，为了在接触点上可控地产生接触力，在根据本发明的机器人臂的一种优选的实施方式中，可以设置至少一个位于底座支承和板形件之间并支承在板形件上的弹性元件。至少一个弹性元件特别是在固定状态下相对于接触点压迫底座支承。优选至少一个弹性元件在一侧固定在底座支承上或固定在板形件上。在拧紧螺丝或拧上板形件/底座支承/法兰时，优选构造为转盘的板形件相对于底座支承由于螺丝头和板形件之间的摩擦而扭转，从而通过该至少一个弹性元件的增强的变形而相对于接触点压迫底座支承。通过位于板形件和底座支承之间的至少一个中间弹性元件，可以使接触点的接触力的提高更小。这保护了接触面并减小了变形，进而提高了重复调整精度。

所述至少一个弹性元件例如由橡胶制成。该至少一个弹性元件例如构造为橡胶块或螺旋弹簧。

附图说明

在附图中举例示出了根据本发明的实施例。