[发明专利]导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种大气机械手的技术领域，具体地讲，是指一种导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法。

背景技术

导气回路是大气机械手实现抓取功能最基本的一种结构，现有的大气机械手主要是通过布置导气管这种模式进行导气，现有的导气管组成的气路为开放的或者不完全封闭的气路，会有部分气管分布于机器手外部，通常会布置特有的气管轮，并在臂壳上开通专用的导向槽，以组成机械手的导气回路，但其缺点是：当轴旋转时，气管经常容易遭受摩擦，造成导气管磨损甚至破裂，影响到机器手使用可靠性及导气管的使用寿命，严重者可导致机械手整体瘫痪；再者，这种结构形式对空间要求较高，会增大机械手的体积和重量，降低机械手的刚性和强度，影响设备的使用性能。

发明内容

本发明提供一种导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法，其可克服上述缺陷，能减少摩擦，减小机械手重量和体积。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种导气管的走线布置装置，设于机械手上，其包括：套环、线卡及连接件，所述的套环通过所述的连接件固定在机械手的肩部带轮上，所述的线卡为至少两个，设在机械手的大臂内。

上述的套环成形为T字状，上端成形为挡垣。

优选地，上述的套环中间设有沉孔，所述的连接件为螺钉，所述的螺钉穿过所述的沉孔与所述的肩部带轮固定。

优选地，上述的线卡为两个，第一个线卡设于机械手的肩部带轮上，第二个线卡设于机械手的大臂壳体上。

上述的线卡成形为U字形。

优选地，上述的第一个线卡开口朝上的设置在机械手的肩部带轮上；所述的第二个线卡是开口朝下的设于大臂的壳体上。

一种大气机械手，其包括有回转盘、大臂、肘部及导气管，所述的大臂上设有肩部带轮、气管同步带分隔板及管压板，所述的肩部带轮上设有气管导向槽，肘部包括有底板、上带轮及气管同步带分隔板，其还进一步包括有上述的导气管的走线布置装置，所述的肩部带轮上安装有所述的线卡，所述的大臂壳体上也安装有线卡。

一种大气机械手内导气管的走线方法，所述的导气管穿过回转盘及肩部带轮的气管导向槽，通过安装在所述的肩部带轮上的线卡进行固定，然后从套环的内侧排布，通过安装在大臂壳体上的线卡进行固定后，从所述的气管同步带分隔板的上边布置，穿过大臂壳体上的管压板后，从导向槽进入所述的肘部，穿过肘部与所述的手指相连。

上述的导气管从导向槽进入肘部时，是进入到肘部底板的内部，然后从肘部的上带轮内部穿过，布置在所述的气管同步带分隔板的上部，进而连接到手指。

采用上述的技术方案，该专利是在现有的导气管盘绕模式的基础上，在肩部带轮或者肘轴处设置一个套环，对导气管实现盘绕，代替导气轮的使用，并使导气管从肘部带轮中间穿过，代替导向槽，从而减少摩擦，减小机械手重量和体积，增加机械手刚性和强度，美观并延长导气管使用寿命，节约空间，并且便于导气管的更换与维护。

附图说明

图1为本发明导气管的走线布置装置的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本发明机械手旋转后导气管的布置图；

图4为图3的局部放大图；

图5为本发明导气管在大气机械手肘部的布置示意图；

图6为本发明的套环的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参考图1、2所示，本发明公开了一种导气管的走线布置装置，其包括：，套环1、线卡2及连接件3，其中：

参考图6所示，该套环1，成形为T字状，上端成形为挡垣11，且中间设有沉孔12。套环1通过连接件3装设在大气机械手的大臂A的肩部带轮4上。

线卡2为至少两个，分别设置在大气机械手的大臂A的肩部带轮4及大臂A的内表面上。线卡2成形为U字形。在本实施例中，线卡2设有两个，其中一个设置在肩部带轮4上，另一个设置在大臂A的壳体上，设于肩部带轮4上的线卡21，其开口朝上；设于大臂A的壳体上的线卡22，其开口朝下。

连接件3，其可以为螺钉，也可以为其它能使套环1固定在肩部带轮4上的部件或方式，比如，将套环1通过焊接的方式固定在肩部带轮4上等。