[发明专利]精准机器人

说明书

技术领域

精准机器人属机械设计与制造领域，适用于工业运用机器人。

背景技术

精准机器人前端工作轴具有短、巧、小之工作特性，可伸进很小的工作空间完成工位作业。是目前四轴连动工业运用机器人无法达到的效果；迫于眼前高新技术的发展很多工况作业条件要求高，人类是无法胜任的，必须要求工业运用机器人作到类似于人类的手臂的精准机器人，才能满足此类工况作业之要求。

发明内容

精准机器人属于四轴五连动工业运用机器人，机体重心位置设计于后固定座的中心位置，使第一臂旋转轻快灵活，保证前端工作轴回位精度高。前端工作轴可伸长缩短，其上升下降之高度由第一臂的上缩桶与中缩桶调节，所以前端工作轴具有短、巧、小之工作特性，可伸进很小的工作空间完成工位作业。电气控制装设于固定座下端，安全可靠，不占用工作空间。

附图说明

图1是第一臂上升机器人，（1）配装孔，此孔是提物配置安装孔，（2）伸缩杆，可以伸长缩短，（3）转动套杆，此杆旋转的同时将（2）伸缩杆同步运转保持其伸缩灵活；（3）转动套杆是通过人工调节和设定伸出与缩短的行程。（4）第一臂，以（D1）轴可旋转360度，（5）上缩桶与（6）中缩桶可在（D1）轴作上下滑动后完成（4）第一臂的上升与下降动作，（7）第二臂，以（D2）轴可旋转310度，（8）旋转座，是主机旋转基座，（9）固定座，也是安装电机的箱体，（10）电气控制箱，所有的机内电气联通线装设于此，安全可靠，不占用工作空间。图2是第一臂回位机器人,此时（5）上缩桶、（6）中缩桶与（11）外套桶呈三合一状态，使（4）第一臂下降到设定的位置；（2）伸缩杆为伸出状态。图3是后座电揽线插件箱示图，所有的外部联通插线于此处引入和输出。图4是第一、二臂旋转范围图，此图详细标示出第一臂与第二臂的旋转作功的范围。图5是电机位置布局图，（12）伺服电机一1，（13）伺服电机一2，（14）伺服电机一3，（15）伺服电机一4，电气控制线全部安装在（10）电气控制箱内，安全可靠，不占用工作空间。整机设计原理引用了人体手臂的结构理念，前端结构小巧，后座装设四个伺服电机，将机体重心位置设计在（D2）轴上，让（D1）轴旋转轻快，使前端伸缩杆的工作点回位精准。

具体实施方式

第一臂的上升与下降由（12）伺服电机一1驱动（5）上缩桶与（6）中缩桶的上下行程所控制。当第一臂要求旋转360度作功时或携负载运送途中（5）上缩桶与（6）中缩桶要呈上升状态，（2）伸缩杆呈收缩状态；上升与收缩行程以工况要求而定。当（2）伸缩杆携负载进于窄小空间作业时，（3）转动套杆尽可能缩短行程以配合之。