[发明专利]一种机器人定位系统及其反射装置的识别方法

权利要求书

1.一种机器人定位系统，包括可移动的机器人和至少两个反射装置，所述机器人具有激光发射装置和接收装置，所述反射装置能够反射接收到的激光，其特征在于：所述反射装置设有反光件，每个反射装置上的反光件数量不同,每个反光件对应一个高频信号，接收装置输出不同的高频信号，机器人处理系统根据收到的高频信号数与存储系统内每个反射装置反射件数量进行对比，并判断当前所扫描反射装置的位置，所述发射装置发出的激光能够在垂直于车体的竖直方向周期性摆动，所述机器人设有旋转编码器，其可测出激光方向与机器人运动方向的夹角角度。

2.如权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于：所述每个反射装置上的反光件间隔设置。

3.如权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于：所述反射装置布置在机器人作业区域内或周边。

4.如权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于：所述反射装置具有圆柱形主体，所述反光件环绕在所述主体表面。

5.如权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于：所述激光发射装置发出的激光能够覆盖单个反射装置的所有反光件。

6.如权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于：所述激光发射装置发出的激光在水平面周期性转动。

7.如权利要求1至6中任一权利要求所述的机器人定位系统，其特征在于：所述反光件的材料为玻璃微珠。

8.一种反射装置识别方法，包括可在作业区域内移动的机器人，所述作业区域内或者周边设有至少两个反射装置，每个反射装置上设有数量不同的反光件，每个反射装置具有的反光件数量都存储在机器人存储系统内，所述机器人上设有激光发射装置和接收装置，激光接收装置可接收所述反光件反射的激光，所述发射装置发出的激光能够在垂直于车体的竖直方向周期性摆动，所述机器人设有旋转编码器，其可测出激光方向与机器人运动方向的夹角角度，反射装置识别方法为：当激光发射装置发出的激光扫到任一反射装置时，激光接收装置每接收到该反射装置一次反射激光就输出一个信号；根据收到的信号数量机器人可直接确定当前扫描到的为哪个反射装置。

9.如权利要求8所述的反射装置识别方法，其特征在于：机器人根据收到的信号次数与存储系统中反光件数量比较，反射装置的反光件数目与信号次数匹配的，扫描到的即为该反射装置。

10.如权利要求8所述的反射装置识别方法，其特征在于：所述反射装置的坐标为已知，并存储在机器人存储系统内。