[发明专利]一种机器人定位系统及其反射装置的识别方法

说明书

本发明揭示了一种机器人定位系统及其反射装置识别方法，包括可移动的机器人和至少两个反射装置，所述机器人具有激光发射装置和接收装置，所述反射装置能够反射接收到的激光，所述反射装置设有反光件，每个反射装置上的反光件数量不同；当激光发射装置发出的激光扫到任一反射装置时，激光接收装置每接收到该反射装置一次反射激光就输出一个信号；根据收到的信号数量机器人可直接确定当前扫描到的为哪个反射装置。本发明技术方案能够使机器人在移动过程中实时快速识别反射装置，从而利用反射装置来确定自身坐标位置，减轻了处理系统的运算负担，减小了机器人定位误差。

技术领域

本发明涉及一种机器人定位系统及其定位方法，特别涉及一种激光反射定位系统及其定位方法。

背景技术

现有技术中，存在多种方式来确定移动机器人在空间中移动时所在的位置，例如利用GPS定位，超声波或激光定位。激光定位系统通常在移动机器人上设置激光发射装置和激光接收装置，在机器人移动区域内设置多个激光反射装置，通过对已知坐标位置的激光反射装置来计算机器人在移动区域内的坐标位置，利用设置反射装置来确定移动机器人位置的定位系统，需要知道每个反射装置在坐标系中的坐标，同时将每个反射装置的坐标都存储在机器人的存储系统中，然后机器人在行驶过程中，通过关联已知坐标的反射装置，利用算法算出机器人在坐标系中的坐标位置，此种方法中，要让机器人能够识别相应的已知坐标的反射装置常见的是通过计算和比对来让机器人识别，这些计算和比对需要大量的运算和数据处理，例如专利号为ZL98810263.3的中国专利，其揭露了一种通过检测匿名反射器的角位来确定自动导向车辆的位置的方法，其比对角度值来识别反射器，此种方式同样需要大量的运算和数据处理，在实际运用时，程序设计会复杂，同时加重处理芯片的负担。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供了一种利用反射装置的机器人定位系统及该反射装置的识别方法，所述定位系统包括可移动的机器人和至少两个反射装置，所述机器人具有激光发射装置和接收装置，所述反射装置能够反射接收到的激光，所述反射装置设有反光件，每个反射装置上的反光件数量不同。

优选的，所述每个反射装置上的反光件间隔设置。

优选的，所述反射装置布置在机器人作业区域内或周边。

优选的，所述反射装置具有圆柱形主体，所述反光件环绕在所述主体表面。

优选的，所述激光发射装置发出的激光能够覆盖单个反射装置的所有反光件。

优选的，所述激光发射装置发出的激光在水平面周期性转动。

优选的，所述反光件的材料为玻璃微珠。

一种反射装置识别方法，包括可在作业区域内移动的机器人，所述作业区域内或者周边设有至少两个反射装置，每个反射装置上设有数量不同的反光件，每个反射装置具有的反光件数量都存储在机器人存储系统内，所述机器人上设有激光发射装置和接收装置，激光接收装置可接收所述反光件反射的激光，反射装置识别方法为：当激光发射装置发出的激光扫到任一反射装置时，激光接收装置每接收到该反射装置一次反射激光就输出一个信号；根据收到的信号数量机器人可直接确定当前扫描到的为哪个反射装置。

优选的，所述机器人根据收到的信号次数与存储系统中反光件数量比较，反射装置的反光件数目与信号次数匹配的，扫描到的即为该反射装置。

优选的，所述反射装置的坐标为已知，并存储在机器人存储系统内。

本发明技术方案能够使机器人在移动过程中实时快速识别反射装置，从而利用反射装置来确定自身坐标位置，减轻了处理系统的运算负担，减小了机器人定位误差。

附图说明

图1是本发明实施例机器人示意图。

图2是本发明实施例反射装置示意图。