[发明专利]泊车辅助装置和方法以及利用该泊车辅助装置和方法的泊车辅助系统

权利要求书

1.一种泊车辅助系统，其特征在于，包括：

三维闪光式激光雷达，安装于车辆上，所述三维闪光式激光雷达被配置为放射激光并接收短时间内依次被反射回来的激光；

信息部，获取所述三维闪光式激光雷达采集的信息，所述三维闪光式激光雷达采集的信息是被反射的激光波长的强度和受光的时间信息；

生成部，被配置为利用所述获取信息生成三维体图像；

识别部，利用所述生成的三维体图像从泊车空间或者有无障碍物中至少识别其中某一个，并且，计算出没有障碍物的空间宽度，与已储存的车辆宽度值进行比较而识别泊车空间,其中，如果在所述三维体图像的限定的区域内存在与泊车空间混凝土或道路具有的灰度值相异的灰度值，则判断泊车空间有障碍物。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，

所述获取信息包括灰度信息和深度信息；

所述生成部利用所述灰度信息和深度信息生成所述三维体图像。

3.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，

所述识别部识别出所述障碍物存在时，利用所述生成的三维体图像识别所述障碍物的种类。

4.一种泊车辅助方法，其特征在于，其实施步骤包括：

三维闪光式激光雷达放射激光并接收短时间内依次被反射回来的激光；

获取利用三维闪光式激光雷达采集的信息，所述三维闪光式激光雷达采集的信息是被反射的激光波长的强度和受光的时间信息；

利用所获取的信息生成三维体图像；

利用所述信息步骤上获取的信息，从泊车空间或者有无障碍物中至少识别其中某一个，并且，计算出没有障碍物的空间宽度，与已储存的车辆宽度值进行比较而识别泊车空间,其中，如果在所述三维体图像的限定的区域内存在与泊车空间混凝土或道路具有的灰度值相异的灰度值，则判断泊车空间有障碍物。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，

所述泊车辅助方法还包括：利用在所述信息步骤获取的信息生成三维体图像的步骤；

所述识别步骤包括：利用所述生成的三维体图像，从所述泊车空间或者有无所述障碍物中至少识别其中某一个的步骤。

6.根据权利要求5所述的泊车辅助方法，其特征在于，

所述获取的信息包括灰度信息和深度信息；

所述生成步骤是，利用所述灰度信息和所述深度信息生成所述三维体图像。

7.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，

所述识别步骤，识别出所述障碍物存在时，利用在所述信息步骤上获取的信息识别障碍物的种类。