[发明专利]泊车辅助装置和方法以及利用该泊车辅助装置和方法的泊车辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及泊车辅助装置和方法以及利用该泊车辅助装置和方法的泊车辅助系统。具体是利用三维闪光式激光雷达（Lidar）更加准确地识别泊车空间及区别障碍物的泊车辅助装置和方法以及利用该泊车辅助装置和方法的泊车辅助系统。

背景技术

车辆上使用的现有泊车辅助系统一般使用摄像头或者超声波传感器。韩国公开专利第10-2011-0061885号专利就是关于利用超声波传感器的泊车辅助系统的公开文献。但是利用超声波传感器识别车辆泊车空间和识别障碍物是在不同的环境下从超声波传感器的特性上会产生散射现象而造成识别率下降的问题。

利用超声波传感器容易识别较大物体，但是对如禁止泊车锥体等较小物体的识别率低，对移动中的行人等快速移动物体的反应也迟钝。利用摄像头则对图像状态或照明等环境的变化比较敏感。因此，利用摄像头或者超声波传感器的现有泊车辅助系统存在多种事故风险，如因小物体损伤车辆或者不能识别快速移动的行人而造成事故等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种利用三维闪光式激光雷达（ Lidar）向驾驶者提供准确的泊车空间信息和障碍物信息，且有助于安全驾驶的泊车辅助装置和方法及利用该泊车辅助装置和方法的泊车系统，从而解决所述问题。

为解决所述问题，本发明提出一种泊车辅助装置包括：信息部，获取利用三维闪光式激光雷达（Lidar）采集的信息；识别部，利用所述信息部获取的信息，从泊车空间或者有无障碍物中至少识别其中某一个。

优选地，所述泊车辅助装置还包括生成部，利用所述信息部获取的信息生成三维体图像；所述识别部还可以利用所述生成的三维体图像对所述泊车空间或者有无所述障碍物中至少识别其中某一个。

优选地，所述信息部利用所述获取信息生成灰度（Intensity）信息和深度（Depth）信息；所述生成部利用所述灰度信息和所述深度信息生成所述三维体图像。

优选地，所述识别部是识别出所述障碍物存在时，利用所述信息部获取的信息识别障碍物的种类。

为解决所述问题，本发明提出一种泊车辅助系统，包括：三维闪光式激光雷达（Lidar），安装于车辆上；信息部，获取所述三维闪光式激光雷达采集的信息；生成部，利用所述获取信息生成三维体图像；识别部，利用所述生成的三维体图像从泊车空间或者有无障碍物中至少识别其中某一个。

优选地，所述获取信息包括灰度（Intensity）和深度（Depth）信息；所述生成部是，利用所述灰度信息和深度信息生成所述三维体图像。

优选地，所述识别部是，识别出所述障碍物存在时，利用所述生成的三维体图像识别所述障碍物的种类。

为解决所述问题，本发明提出一种泊车辅助方法，其实施步骤包括：获取利用三维闪光式激光雷达（Lidar）采集的信息；利用所述信息步骤上获取的信息，从泊车空间或者有无障碍物中至少识别其中某一个。

优选地，所述泊车辅助方法还包括：利用在所述信息步骤获取的信息生成三维体图像的步骤；所述识别步骤包括：利用所述生成的三维体图像，从所述泊车空间或者有无所述障碍物中至少识别其中某一个的步骤。

优选地，所述获取的信息包括灰度（Intensity）信息和深度（Depth）信息；所述生成步骤是，利用所述灰度信息和所述深度信息生成所述三维体图像。

优选地，所述识别步骤是，识别出所述障碍物存在时，利用在所述信息步骤上获取的信息识别障碍物的种类。

本发明具有的优点在于：

1、本发明可以向驾驶者提供比利用现有超声波传感器掌握的泊车空间的信息更加准确的泊车空间信息。

2、本发明向驾驶者更加准确地提供障碍物的信息。

附图说明

图1是本发明优选实施例的泊车辅助系统的结构图；

图2是本发明优选实施例的泊车辅助装置的生成部中生成的三维体图像的一个例图；

图3是本发明优选实施例的泊车辅助方法的流程图。

图中：

100：泊车辅助系统； 110：激光雷达；

120：泊车辅助装置； 122：信息部；

124：生成部； 126：识别部。

具体实施方式

下面参照附图，对发明优选实施例详细进行描述。说明内容和附图中的实际同一个构件是用同一个符号表示，不再重复说明。而且说明本发明时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明的宗旨变得模糊则省略该说明。