[发明专利]灾难救援机器人

权利要求书

1.一种灾难救援机器人，包括履带驱动组件、机械臂作业组件、回转组件、液压组件、照明组件，外壳组件，其特征在于：所述述履带驱动组件包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、后轮小锥齿轮、后轮大锥齿轮、后轮轴、万向节、后履带平动驱动齿轮轴、履带平动驱动齿轮、履带平动主动齿轮、履带平动从动齿轮、前轮小锥齿轮、前轮大锥齿轮、前轮轴、翻转电机、翻转联轴器、翻转小齿轮轴、翻转小齿轮、翻转大齿轮、翻转大齿轮轴、轮子内板、转向电机、转向联轴器、丝杠、丝杠螺母、光杠、履带；

所述电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着后轮小锥齿轮，后轮小锥齿轮与后轮大锥齿轮啮合在一起，后轮大锥齿轮连接在后轮轴上，后轮轴连接着万向节，万向节连接着履带平动驱动齿轮轴，履带平动驱动齿轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合；

所述电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着前轮小锥齿轮，前轮小锥齿轮与前轮大锥齿轮啮合在一起，前轮大锥齿轮连接在前轮轴上，前轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合。

2.如权利要求1所述的一种灾难救援机器人，其特征在于所述机械臂组件包括液压泵、电磁换向阀、机械钳、机械钻、摄像头、小臂、小臂连接体、小臂液压杆、大臂、大臂连接体、大臂液压杆、主控板、推铲上液压杆、推铲下液压杆、推铲支撑臂、推铲，其中机械钳、机械钻、机械剪等末端夹持器以及摄像头通过小臂连接体固定在小臂的前端，小臂与大臂通过大臂连接体连接，大臂的前端固定在上壳上部分，液压泵固定在下壳下部分，液压泵连接着电磁换向阀，电磁换向阀推铲上液压杆将推铲和下壳上部分连接在一起，推铲支撑臂将推铲和下壳下部分连接在一起，推铲下液压杆连接在推铲和推铲支撑臂上。

3.如权利要求1或2所述的一种灾难救援机器人，其特征在于所述所述回转组件包括回转驱动锥齿轮、回转锥齿轮、回转锥齿轮轴、电磁离合器、角度传感器、回转小齿轮轴、回转小齿轮、回转大齿轮；电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱带动回转驱动锥齿轮，回转驱动锥齿轮与回转锥齿轮啮合，回转锥齿轮连接在回转锥齿轮轴上，回转小齿轮连接在回转小齿轮轴上，角度传感器固定在回转小齿轮轴上，回转大齿轮固定在下壳上部分，回转大齿轮与上壳下部分连接在一起，上壳下部分与上壳上部分连接在一起，回转小齿轮轴和回转锥齿轮轴通过电磁离合器连接在一起，电磁离合器通电将回转锥齿轮轴与回转小齿轮轴连接在一起。

4.如权利要求1或2所述的一种灾难救援机器人，其特征在于所述液压组件包括液压泵、电磁换向阀；液压泵与电磁换向阀连接在一起，电磁换向阀的各个阀口分别与小臂液压杆、大臂液压杆、推铲上液压杆、推铲下液压杆连接。

5.如权利要求1或2所述的一种灾难救援机器人，其特征在于所述照明组件包括LED照明灯；LED照明灯跟主控板连接在一起，LED照明灯、主控板连接着电源，LED照明灯安装在上壳上部分。

6.如权利要求1或2所述的一种灾难救援机器人，其特征在于所述所述外壳组件包括上壳上部分、上壳下部分、下壳上部分、下壳下部分、轮子外壳、保护罩、吊环；保护罩安装在上壳上部分，吊环安装在上壳下部分。