[发明专利]灾难救援机器人

说明书

技术领域

    本发明属于机器人领域，特别涉及一种灾难救援机器人。

背景技术

全世界每年都遭受着大量自然灾害和人为灾害的破坏。巨大的灾害会造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡，灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。研究表明，如果这些幸存者48小时之内得不到有效的救助，死亡的可能性就会急剧增加。然而，复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效地进行。使用救援机器人进行辅助搜救是解决这一难题的有效手段。

由于灾难救援机器人大都在复杂的非结构环境下使用，如高低不平地面、障碍物、爬坡、上下楼等，因此要求灾难救援机器人应具有较好的环境适应能力和地面通过能力。目前灾难救援机器人有很多种，在移动结构方面大都采用履带与腿复合型甚至履带、腿和轮复合型，这些多结构复合形式虽然很好的解决了灾难救援机器人通过高低不平地面、障碍物、上下楼的能力，但是本身结构比较复杂，成本比较高；在作业机械臂方面大都采用单臂作业，一些双臂联合作业的灾难救援机器人，其末端操作机器手不能针对不能应用场合更换，所以导致灾难救援机器人工作范围狭窄。

发明内容

为解决目前技术存在的不足之处，本发明的目的在于提供一种移动结构为三角式履带轮灾难救援机器人，其结构简单，成本低，能够很好的提高灾难救援机器人通过高低不平地面、障碍物、上下楼的能力；同时提供一种双臂联合作业的灾难救援机器人，其末端操作机器手能针对不能作业场合更换，灾难救援机器人应用场合广泛。

一种灾难救援机器人，包括履带驱动组件、机械臂作业组件、回转组件、液压组件、照明组件，外壳组件，其特征在于：

所述履带驱动组件包括电源、平动电机、减速箱联轴器、减速箱、后轮小锥齿轮、后轮大锥齿轮、后轮轴、万向节、后履带平动驱动齿轮轴、履带平动驱动齿轮、履带平动主动齿轮、履带平动从动齿轮、前轮小锥齿轮、前轮大锥齿轮、前轮轴、翻转电机、翻转联轴器、翻转小齿轮轴、翻转小齿轮、翻转大齿轮、翻转大齿轮轴、轮子内板、转向电机、转向联轴器、丝杠、丝杠螺母、光杠、履带。

电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着后轮小锥齿轮，后轮小锥齿轮与后轮大锥齿轮啮合在一起，后轮大锥齿轮连接在后轮轴上，后轮轴连接着万向节，万向节连接着履带平动驱动齿轮轴，履带平动驱动齿轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合。

电源、平动电机固定在下壳下部分，电机通过减速箱联轴器与减速箱连接在一起，减速箱连接着前轮小锥齿轮，前轮小锥齿轮与前轮大锥齿轮啮合在一起，前轮大锥齿轮连接在前轮轴上，前轮轴连接着履带平动驱动齿轮，履带平动驱动齿轮与三个履带平动主动齿轮啮合，三个履带平动主动齿轮分别与三个履带平动从动齿轮连接在一起，三个履带平动从动齿轮与履带啮合。

电源给平动电机供电，平动电机带动联轴器转动，联轴器带动减速箱运动，减速箱带动前（后）轮小锥齿轮运动，前（后）轮小锥齿轮运动带动前（后）轮大锥齿轮，从而带动前（后）轮轴运动，前轮轴带动履带平动驱动齿轮转动，（后轮轴带动万向节运动，万向节带动后履带平动驱动齿轮轴，后履带平动驱动齿轮轴带动履带平动驱动齿轮转动），履带平动驱动齿轮带动三个履带平动主动齿轮转动，三个履带平动主动齿轮分别带动三个履带平动从动齿轮转动，三个履带平动从动齿轮转动带动前后履带平动。翻转电机固定在下壳下部分，翻转电机与翻转联轴器连接，联轴器与翻转小齿轮轴连接在一起，翻转小齿轮轴连接着翻转小齿轮，翻转小齿轮与翻转大齿轮啮合在一起，翻转大齿轮与翻转大齿轮轴连接在一起，翻转大齿轮轴固定在轮子内板上；电源给翻转电机供电，翻转电机通过翻转联轴器带动翻转小齿轮轴转动，翻转小齿轮轴带动翻转小齿轮转动从而驱动翻转大齿轮转动，翻转大齿轮通过带动固定在轮子内板上的翻转大齿轮轴转动来实现轮子的整体翻转，以达到越障的功能。转向电机固定在下壳下部分，电机连接着转向联轴器，转向联轴器连接着丝杠，丝杠上安装着丝杠螺母，丝杠螺母又与光杠安装在一起，光杠通过转动副与轮子内板连接；电源给转向电机供电，转向电机带动转向联轴器转动，转向联轴器带动丝杠转动，安装在丝杠上的丝杠螺母可以在丝杠上实现移动，光杠受到丝杠螺母力的作用推动着轮子左右摆动，从而实现换向的功能。