[发明专利]一种穴盘苗自动移栽取放苗方法

说明书

技术领域

本发明涉及穴盘苗自动移栽机械领域，特指一种应用于穴盘育苗自动移栽的取放苗方法。 

背景技术

工厂化穴盘育苗是现代农业、工厂化农业的先驱，已成为现代蔬菜和花卉产业的龙头，与之配套的育苗移栽技术装备还无法满足种苗产业化大发展。虽然我国已经研制开发出钳夹式、链夹式、挠性圆盘式、吊杯式、导苗管式等各型蔬菜穴盘苗移栽机，但这些移栽机停留在半机械作业水平，需要配备相当人力进行人工取苗、投苗等操作，只是做到了省力但不省工，穴盘苗自动移栽机的研究在积极探索中。 

目前，国内学者对自动移栽机的研究主要集中在取苗机构的研发上，根据取苗要求规划取苗轨迹，所设计的取苗机构满足插穴取苗要求，如浙江理工大学研发的非圆齿轮行星轮系移栽机构（申请号：201110270973.3、201110270977.1、201010104378.8）、江苏大学研发的旋转摆动式移苗装置（申请号：201110342232.1）、南京农业大学研发的翻转式气动取苗装置（申请号：201110180467.5）等，但这些研究处于实验室阶段，尚未到生产实用。事实上，利用刚性构件自动高效夹取柔性穴盘苗，是一个刚柔多体复合作用过程，对取苗机构上取苗末端执行器的设计要求极为严格，否则即便到达取苗位置，由于夹取方式不当也会使取苗成功率很低，无法满足生产实际需要。 

国外设施内穴盘苗自动移载机广泛采用气动或电-气结合的方式取苗，如荷兰Pic-O-Mat PC系列自动移载机、意大利Transplanter RW系列移栽机等，结构上均为四个夹取针，通过夹取针插入穴盘苗钵体取苗，在取苗速度和取苗质量方面表现良好，但需要配备空压机、电磁阀、其他气动控制元件等，结构复杂，系统成本大，难以应用到旱地作物自动移载机上。对于旱地穴盘苗自动移载，普遍采用凸轮推动两片秧针夹取穴盘苗，这种取苗方式对育苗工艺要求较高。此外，我国的穴盘育苗基质主要以草本泥炭为主，再混合蛭石、珍珠岩等辅料，所培育的穴盘苗钵体柔韧性差，两针夹持容易夹碎。为此，可以借鉴设施内穴盘苗自动移载机取苗末端执行器的结构，采用机械方式实现四针捏紧夹取穴盘苗钵体，满足我国穴盘苗自动移载要求。 

发明内容

本发明的目的是提供一种穴盘苗自动移栽取放苗方法，完全依靠机械运动，且利用四针夹取和释放穴盘苗，在简化结构、降低系统成本的同时，减少取苗过程对苗的损失且提高取苗的成功率。 

本发明所采用的技术方案是： 

一种穴盘苗自动移栽取放苗方法，其特征在于，所述方法为采用机械方式、四针（四个夹取针）伸缩 捏紧和松开穴盘苗钵体来实现取苗和放苗，包括以下步骤： 

第一步：牵引闸线放松四个夹取针； 

第二步：通过拉簧力作用，四针分别伸出张开的四根机械手指（四指），实现插进穴盘苗钵体； 

第三步：通过紧箍弹簧收紧所述四指捏紧所述穴盘苗钵体后拔离穴盘，实现取苗； 

第四步：利用凸轮进给机构来推开所述四指，同时所述四针在牵引闸线作用下同时缩回所述四指，使用其脱离穴盘苗钵体，实现放苗。 

本发明具有有益效果。该穴盘苗自动移栽取苗末端执行器具有四根可以活动的机械手指，利用牵引闸线牵拉实现夹取针在四根机械手指内的伸缩动作，取苗动作时四根机械手指呈张开状态，一旦到取苗位置，四根夹取针伸出插进穴盘苗体，与此同时四根机械手指收合抓取穴盘苗，既保证了取苗成功率，又减少伤苗情况的发生；不采用气动方式，无需配气泵、气阀等部件，而是通过凸轮进给机构和弹簧来实现手指开合，移栽动作完全靠机械方式实现，方法结构简单，成本低。本发明具有明显的有益效果：成本低、灵活性高、取苗的成功率高，苗保护好。 

下面结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。 

附图说明

图1是准备取苗图。 

图2是夹取针插入穴盘苗钵体图。 

图3是捏紧穴盘苗钵体；取出穴盘苗图。 

图4是凸轮进给机构顶开四根机械手指图。 

图5是夹取针缩回后放苗图。 

图中标号分别代表：1.安装板  2.凸轮进给机构  3.转轴  4.机械手指  5.紧箍弹簧  6.牵引闸线  7.拉簧  8.夹取针  9.穴盘苗  10.穴盘。 

具体实施方式

如图1所示，根据穴盘苗的大小和苗态调整好取苗末端执行器的对穴姿态和开合程度，取苗装置对准穴孔，张开四指，准备取苗；如图2所示，牵引闸线6放松，通过拉簧7拉着四根夹取针8伸出机械手指4，插入穴盘苗9钵体；如图3所示，凸轮进给机构2退出顶着四根机械手指4，紧箍弹簧5收紧使四指绕转轴3捏合，从而使四根夹取针8捏紧穴盘苗9钵体；取苗机构带动取苗装置从穴盘10里取出穴盘苗9实现取苗步骤；如图4所示，凸轮进给机构2顶开四根机械手指4，如图5所示，牵引闸线6拉着夹取针8缩进机械手指4里，穴盘苗9脱离夹持而实现放苗步骤。