[发明专利]信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法

权利要求书

1.一种信息处理系统，计算具备磁传感器的输入部的姿势，该信息处理系统具备：

获取单元，其反复获取由上述磁传感器检测出的检测磁矢量；

中心估计单元，其估计球状体的中心位置，该球状体具有基于多个上述检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面；以及

姿势计算单元，其基于表示从上述中心位置向检测磁矢量的终点位置的方向的方向矢量来计算出上述输入部的姿势，

其中，在每次获取到上述检测磁矢量时，上述中心估计单元对中心位置进行更新，使得从中心位置到在该中心位置的估计中使用的各检测磁矢量的终点为止的各长度中的至少一部分长度分别接近该各长度的平均值。

2.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元根据多个上述检测磁矢量满足了规定的条件的情况，来基于多个该检测磁矢量估计上述中心位置。

3.根据权利要求2所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元以下面的情况作为上述规定的条件：以包括多个上述检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域大于规定的大小。

4.根据权利要求2所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元以下面的情况作为上述规定的条件：多个上述检测磁矢量的各朝向所形成的范围大于规定的范围。

5.根据权利要求2～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元根据满足了上述规定的条件的情况，来将最初的中心位置设定在基于多个上述检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面的凹侧的位置处。

6.根据权利要求2～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元将最初的中心位置设定在以包括多个上述检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域的内部。

7.根据权利要求2～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元将最初的中心位置设定在包括多个上述检测磁矢量的各终点位置且大小为最小的长方体的内部。

8.根据权利要求2～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心估计单元将最初的中心位置设定在多个上述检测磁矢量的各终点位置的重心位置处。

9.根据权利要求2～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述姿势计算单元至少以满足了上述规定的条件为条件来进行基于上述方向矢量的上述输入部的姿势的计算。

10.根据权利要求1～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

上述中心位置在更新前后的变化量越大，上述姿势计算单元使新获取到的检测磁矢量的影响相对越小来计算上述姿势。

11.根据权利要求1～4中的任一项所述的信息处理系统，其特征在于，

从当前的中心位置到在该中心位置的估计中使用的各检测磁矢量的终点位置为止的各长度的偏差越大，上述姿势计算单元使新获取到的检测磁矢量的影响相对越小来计算上述姿势。

12.一种信息处理装置，计算具备磁传感器的输入部的姿势，该信息处理装置具备：

获取部，其反复获取由上述磁传感器检测出的检测磁矢量；

中心估计部，其估计球状体的中心位置，该球状体具有基于多个上述检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面；以及

姿势计算部，其基于表示从上述中心位置向检测磁矢量的终点位置的方向的方向矢量来计算出上述输入部的姿势，

其中，在每次获取到上述检测磁矢量时，上述中心估计部对中心位置进行更新，使得从中心位置到在该中心位置的估计中使用的各检测磁矢量的终点为止的各长度中的至少一部分长度分别接近该各长度的平均值。

13.一种姿势计算方法，计算具备磁传感器的输入部的姿势，该姿势计算方法包括以下步骤：

获取步骤，反复获取由上述磁传感器检测出的检测磁矢量；

中心估计步骤，估计球状体的中心位置，该球状体具有基于多个上述检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面；以及

姿势计算步骤，基于表示从上述中心位置向检测磁矢量的终点位置的方向的方向矢量来计算出上述输入部的姿势，

其中，在上述中心估计步骤中，在每次获取到上述检测磁矢量时对中心位置进行更新，使得从中心位置到在该中心位置的估计中使用的各检测磁矢量的终点为止的各长度中的至少一部分长度分别接近该各长度的平均值。