[发明专利]信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于计算输入部的姿势的信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法。

背景技术

以往，存在使用磁传感器来计算装置的姿势的技术。例如，能够通过利用磁传感器检测磁场的朝向来计算出装置相对于磁场的朝向的姿势。

发明内容

发明要解决的问题

在使用磁传感器来计算姿势的情况下，期望高精确度地计算姿势。

因此，本发明的目的在于提供一种能够高精确度地计算装置的姿势的信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述的问题，本发明采用了下面的(1)~(13)的结构。

(1)

本发明的一例是计算具备磁传感器的输入部的姿势的信息处理系统。信息处理系统具备获取单元、中心估计单元以及姿势计算单元。

获取单元反复获取由磁传感器检测出的检测磁矢量。中心估计单元估计球状体的中心位置，该球状体具有基于多个检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面。姿势计算单元基于表示从中心位置向检测磁矢量的终点位置的方向的方向矢量来计算出输入部的姿势。

在每次获取到检测磁矢量时，中心估计单元对中心位置进行更新，使得从中心位置到在该中心位置的估计中使用的各检测磁矢量的终点为止的各长度中的至少一部分长度分别接近该各长度的平均值。

根据上述(1)的结构，在每次获取到检测磁矢量时，对中心位置进行更新使得各长度接近均等，因此能够根据最新的检测磁矢量来计算更正确的中心位置。由此，能够更高精确度地计算输入部的姿势。另外，在每次获取到检测磁矢量时对中心位置进行更新，因此能够在获取到足够多的检测磁矢量之前开始中心位置的计算，能够提早开始姿势的计算。

(2)

中心估计单元根据多个检测磁矢量满足了规定的条件的情况，来基于该多个检测磁矢量估计中心位置。

根据上述(2)的结构，根据满足了规定的条件的情况来估计中心位置，因此能够降低计算出不正确到无法在姿势的计算中使用的程度的中心位置的可能性，能够更高精确度地计算姿势。

(3)

中心估计单元也可以以下面的情况作为规定的条件：以包括多个检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域大于规定的大小。

根据上述(3)的结构，在基于多个检测磁矢量的各终点位置的区域大于规定的大小的情况下计算中心位置。由此，能够高精确度地计算中心位置，进而能够更高精确度地计算姿势。

(4)

中心估计单元也可以以下面的情况作为规定的条件：多个检测磁矢量的各朝向所形成的范围大于规定的范围。

根据上述(4)的结构，在多个检测磁矢量的各朝向所形成的范围大于规定的范围的情况下计算中心位置。由此，能够高精确度地计算中心位置，进而能够更高精确度地计算姿势。

(5)

中心估计单元也可以根据满足了规定的条件的情况，来将最初的中心位置设定在基于多个检测磁矢量的各终点位置而估计出的曲面的凹侧的位置处。

根据上述(5)的结构，最初的中心位置被设定在上述曲面的凹侧的位置处。由此，通过在之后对中心位置进行更新，能够更可靠地使中心位置收敛到正确的位置。

(6)

中心估计单元也可以将最初的中心位置设定在以包括多个检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域的内部。

根据上述(6)的结构，最初的中心位置被设定于以包括多个检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域的内部。由此，通过在之后对中心位置进行更新，能够使中心位置逐渐接近球状体的实际的中心位置。根据上述，能够降低将中心位置设定于偏离到难以通过更新接近球状体的实际中心的程度的位置的可能性，能够高精确度地估计中心位置。

(7)

中心估计单元也可以将最初的中心位置设定在包括多个检测磁矢量的各终点位置且大小为最小的长方体的内部。

根据上述(7)的结构，能够容易地将最初的中心位置设定在以包括多个检测磁矢量的各终点位置的方式决定出的区域的内部。

(8)

中心估计单元也可以将最初的中心位置设定在多个检测磁矢量的各终点位置的重心位置处。

根据上述(8)的结构，能够可靠地将最初的中心位置设定在上述曲面的凹侧的位置处。

(9)