[发明专利]一种可移动的横向机器人搜救装置

说明书

 

技术领域

本发明涉及的是一种可移动的横向机器人搜救装置，具体是一种可实现横向移动的特种搜救机器人。

背景技术

近年来，随着特种搜救机器人的研究开发越来越得到重视，特别是能适应不同应用背景的特种搜救机器人问题。传统的特种搜救机器人为了适应复杂的救灾环境，发展了适应复杂地形的升降履带装置，但是这种装置不能原地横向移动，在实际应用中受到了一些限制。

中国申请号CN201010514583.1，申请公开号CN101973029A，该专利中公开了一种小型可变履带式搜救机器人，该发明体积小，动作灵活，可在狭小的空间前后行驶、转弯。可变履带前后方向上能形成一定的角度，便于实现越障，减少了履带式搜救机器人的体积，也提高了机器人行驶速度。但是这种装置不能原地横向移动，在复杂地形移动时受到了一定的限制。

中国申请号CN 201010547854.3，申请公开号CN102069490A，该专利中公开了一种可快速拆卸的组合搜救机器人，该发明的可伸缩摆臂对灾难现场复杂环境的适应性较强，母子机分离结构增强了机器人的机动性能和越障性能。各组成模块功能丰富，相互依赖性小，且其对接装置简单、快速，占用空间小。但是该装置也没有特别的设计来实现原地横向移动。

综上，虽然特种搜救机器人得到了一定的研究，但是文献中未见报道可实现横向移动的特种搜救机器人。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种可实现横向移动的特种搜救机器人，可以通过该装置适应相对于传统搜救机器人更复杂的地形与环境，更好的完成搜救任务。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：横向移动模块、俯仰模块、履带移动模块、机器人主体、功能模块。

所述的横向移动模块是指用来使履带移动模块原位横向移动的装置，移动方向可以是向左，也可以是向右。

所述的横向移动模块能够使履带移动模块横向移动的距离为0.1-20厘米。

所述的横向移动模块横向移动的速度为0.01-10厘米每秒。

所述的横向移动模块的数量为2-30个。

所述的俯仰模块是指用来使履带移动模块原位俯仰的装置，俯仰方向可以是向上，也可以是向下。

所述的俯仰模块能够使履带移动模块俯仰的角度为0-90度。

所述的俯仰模块俯仰的速度为0.01-10度每秒。

所述的俯仰模块的数量为2-20个。

所述的履带移动模块是指采用履带方式使机器人移动的模块。

所述的机器人主体是指用来搭载除机器人履带移动模块之外的其他模块的装置。

所述的功能模块是指特种搜救机器人用来实现不同搜救功能的装置，可以根据需要安装不同的功能模块。

当特种搜救机器人在复杂的地形中移动时，如果遇到较高的障碍时，俯仰模块开始工作，调整履带移动模块的移动角度，使机器人越过障碍。当遇到转弯半径特别小，超出特种搜救机器人的转弯能力时，横向移动模块开始工作，安装在特种搜救机器人前后的横向移动模块通过移动不同的距离，实现特种搜救机器人的原位转弯，或者横向移动。

综上，本发明结构简单，可以使用横向移动模块与俯仰模块实现特种搜救机器人的原位横向移动。

附图说明

图1 为本发明结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

如图1所示，本实施例所述的可移动的横向机器人搜救装置包括：横向移动模块1、俯仰模块2、履带移动模块3、机器人主体4、功能模块5。

本实施例中，所述的横向移动模块1是指用来使履带移动模块原位横向移动的装置，移动方向可以是向左，也可以是向右。

本实施例中，所述的横向移动模块1能够使履带移动模块横向移动的距离为0.1-20厘米。