[发明专利]一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法，其特征在于：该方法采用双目相机和喷胶机械臂，所述鞋底喷胶厚度控制方法包括以下步骤：

1）、获取图像：在喷胶平台的上方架设双目相机，通过双目相机的两个摄像头获取鞋底的图像；

2）、摄像头标定

分别对这两个摄像头进行标定，根据线性相机模型（1）得到各个相机的内参数(k l u₀ v₀ f θ)和外参数，由相机内外参数点乘得到的3×4矩阵M_3×4即为透视投影矩阵；

uv1=lλfk-fkcotθu000flsinθv000010R3×3t3×10T1XWYWZW1=M3×4XWYWZW1---(1)]]>

其中，k，l是双目相机的像素点大小，u₀，v₀是相机的光轴中心的坐标值，f是相机焦距，θ是相机坐标系的偏斜度，R_3×3是相机的旋转矩阵，t_3×1则是相机的平移矩阵，(u v 1)^T是图像中的任一点，(X_w Y_W Z_W 1)^T则是图像中任一点所对应的喷胶坐标系坐标；

3）、图像校正：调整摄像头间角度和距离，输出行对准的校正图像；

4）、图像匹配和重投影：查找左右摄像头视场中的相同特征，输出视差图，将视差图通过三角测量的方法输出检测目标的三维坐标；

5）、建立鞋底喷胶厚度沉积模型：

建立针对离散点的双变量高斯分布模型，涂层厚度沉积模型公式定义如下（4）：

g(x,y)=exp(-x22σx2-y22σy2)---(4)]]>

x,y分别为鞋底的世界坐标系x轴和y轴的坐标值，g(x,y)为喷涂的厚度；

通过求函数二阶导数的方法来求解最佳的两次喷涂间距t；

6）、控制机器人完成喷胶：将获得的最佳的两次喷涂间距t的鞋样三维点坐标输入到喷胶机械臂的运动队列中，从而控制机械臂完成喷胶过程。