[发明专利]一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种鞋底喷胶厚度控制技术，尤其是一种鞋底喷胶厚度控制方法。

背景技术

近年来，中国制鞋业可谓异军突起，成为了全球最大的鞋类生产国和出口国。然而随着国内外形势的迅猛发展和竞争的不断加剧，譬如人民币的升值、原材料价格的上涨、技工荒的出现和欧盟对中国鞋业的反倾销措施等，制鞋业面临着越来越多新的挑战。鞋底喷胶主要采用手工完成，具有制造成本低等优点。但是这样的粘胶鞋存在着以下问题：1）鞋底喷胶主要由人工完成，但胶膜的厚度不一致造成皮革后期缝合困难，影响了生产质量；2）胶粘鞋工艺中主要采用氯丁胶黏剂，但是它具有毒性，危害了工人的身体健康。

目前在计算机视觉和控制领域，技术还不够完善，在鞋底喷胶厚度控制方面还没有一套完整方法。国内外很多研究机构做了相关的研究，但是他们的研究重点都在于如何自动生成喷胶轨迹信息，很少对胶膜厚度控制进行研究。如申请号为201010620401.9的发明，利用三个点胶头相互配合，来完成各种宽度和形状轨迹的喷胶。但是喷胶轨迹、喷涂厚度都需要预先设定，不适用于复杂情况下曲面喷胶。申请号为200710123727.9的发明，公开了一种三维喷胶系统，从二维或三维文件中读取喷胶轨迹，能实现空间曲线的喷涂，但是众多的喷涂点影响喷胶效率。申请号为201010587709.8的发明，对双目相机进行立体标定，提取图像轮廓特征点进行曲率匹配，最后得到喷胶轨迹，但是也没有阐述如何控制喷胶厚度。

发明内容

为了解决传统手工喷胶厚度不均匀，有毒胶水影响工人身体健康等问题，同时也为了让计算机视觉技术能够应用于传统的手工行业，本发明提出了一种基于双目视觉的的鞋底喷胶厚度控制方法，该方法利用双目视觉可以快速对鞋底进行三维坐标重建，具有操作简单、胶膜厚度均匀等优点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法，该方法采用双目相机和喷胶机械臂，所述鞋底喷胶厚度控制方法包括以下步骤：

1）、获取图像：在喷胶平台的上方架设双目相机，通过双目相机的两个摄像头获取鞋底的图像；

2）、摄像头标定

分别对这两个摄像头进行标定，根据线性相机模型（1）得到各个相机的内参数(k l u₀ v₀ f θ)和外参数，由相机内外参数点乘得到的3×4矩阵M_3×4即为透视投影矩阵；