[发明专利]扫地机器人的控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，适用于具有一准全向式光检测器与一指向性光检测器的一扫地机器人，包括：

当该准全向式光检测器检测一光线时，转动该准全向式光检测器；

当该准全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该准全向式光检测器并估计一旋转角度；

根据该旋转角度决定一旋转方向；

根据该旋转方向旋转该扫地机器人；以及

当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当检测到该光线时，判断该光线是否由一光源发射装置所发出。

3.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其中当该旋转角度小于180度时，该旋转方向为一逆时针方向，且当该旋转角度大于180度时，该旋转方向为一顺时针方向。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当该指向性光检测器检测到该光线时，将该准全向式光检测器的一遮罩固定在该准全向式光检测器的后方或适当位置。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

该扫地机器人沿着该光线向一光源发射装置移动。

6.如权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其中当该扫地机器人沿着该光线向该光源发射装置移动时，如果该指向性光检测器接收不到该光线，则以一预设旋转方向旋转该扫地机器人，且当该指向性光检测器检测到该光线时才停止旋转该扫地机器人。

7.如权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当该扫地机器人沿着该光线向该光源发射装置移动时，如果该指向性光检测器接收不到该光线，停止移动该扫地机器人；

转动该准全向式光检测器以决定一第一旋转方向；

根据该第一旋转方向转动该扫地机器人；以及

当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人并使得该扫地机器人往前直线移动。

8.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其中该准全向式光检测器包括一光检测器与一肋，该肋使检测器在一特定方向无法接收或发射信号。

9.一种扫地机器人的控制方法，适用于具有一准全向式光检测器与一指向性光检测器的一扫地机器人，包括：

通过该准全向式光检测器检测一光线；

当该准全向式光检测器第一次检测到该光线时，该扫地机器人继续移动；

当该准全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该准全向式光检测器并估计一旋转角度；

根据该旋转角度决定一旋转方向；

根据该旋转方向旋转该扫地机器人；以及

当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人。

10.如权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当检测到该光线时，判断该光线是否由一光源发射装置所发出。

11.如权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，其中当该旋转角度小于180度时，该旋转方向为一逆时针方向，且当该旋转角度大于180度时，该旋转方向为一顺时针方向。

12.如权利要求11所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当该指向性光检测器检测到该光线时，将该准全向式光检测器的一遮罩固定在该准全向式光检测器的后方。

13.如权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

该扫地机器人沿着该光线向一光源发射装置移动。

14.如权利要求13所述的扫地机器人的控制方法，其中当该扫地机器人沿着该光线向该光源发射装置移动时，如果该指向性光检测器接收不到该光线，则以一预设旋转方向旋转该扫地机器人，且当该指向性光检测器检测到该光线时才停止旋转该扫地机器人。

15.如权利要求13所述的扫地机器人的控制方法，还包括：

当该扫地机器人沿着该光线向该光源发射装置移动时，如果该指向性光检测器接收不到该光线，停止移动该扫地机器人；

转动该准全向式光检测器以决定一第一旋转方向；

根据该第一旋转方向转动该扫地机器人；以及

当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人并使得该扫地机器人往前直线移动。