[发明专利]扫地机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，特别是一种具有准全向式光检测器与指向性光检测器的扫地机器人。

背景技术

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。在许多可移动的机器人装置中，为了达到自动移动的功能，机器人通常会具有一驱动装置、一检测器以及一移动控制器。举例而言，清扫机器人就是一种清扫装置，不需使用者操作，便可自动移动，并吸取地板上的灰尘。

发明内容

本发明的一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于具有一准全向式光检测器与一指向性光检测器的一扫地机器人。该方法包括当该准全向式光检测器检测一光线时，转动该准全向式光检测器；当该准全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该准全向式光检测器并估计一旋转角度；根据该旋转角度决定一旋转方向；根据该旋转方向旋转该扫地机器人；以及当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人。

本发明的另一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于具有一准全向式光检测器与一指向性光检测器的一扫地机器人。该方法包括：通过该准全向式光检测器检测一光线；当该准全向式光检测器第一次检测到该光线时，该扫地机器人继续移动；当该准全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该准全向式光检测器并估计一旋转角度；根据该旋转角度决定一旋转方向；根据该旋转方向旋转该扫地机器人；以及当该指向性光检测器检测到该光线时，停止转动该扫地机器人。

本发明的另一实施例提供一种扫地机器人。扫地机器人包括一非全向性检测器与一指向性检测器。非全向性检测器与一指向性检测器皆用以检测一无线信号。当该非全向性检测器检测到该无线信号时，该非全向性检测器以决定一旋转方向。当该旋转方向被决定时，该扫地机器人被以该旋转方向进行旋转，直到该指向性检测器检测到该无线信号时，该扫地机器人才被停止旋转。

附图说明

图1为根据本发明的一扫地机器人与一光源发射装置的一实施例的示意图。

图2a为根据本发明的一准全向式光检测器的一实施例的一俯视图。

图2b为图2a的准全向式光检测器的一实施例的一平视图。

图2c与图2d为利用本发明的一准全向式光检测器来估计一光线的入射角度的示意图。

图2e为根据本发明的一准全向式光检测器的另一实施例的示意图。

图3为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的示意图。

图4为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的一实施例的示意图。

图5为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图6为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图7a为根据本发明的一指向性光检测器的一实施例的示意图。

图7b为根据本发明的一指向性光检测器的另一实施例的示意图。

图7c为根据本发明的一指向性光检测器的另一实施例的示意图。

图7d为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的示意图。

图8为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的流程图。

图9为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的流程图。

图10为根据本发明的一扫地机器人的功能方块示意图。

图11为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图12为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

【主要元件符号说明】

11、31、41、51、61、711、1101、1201~扫地机器人；

12、45、55、65、1105、1205~光源发射装置；

13、32、42、52、62、712、1102、1202~准全向式光检测器；

14~肋；

15、24~光线；

21、27~全向式光检测器；

22、34、44、54、64、1104、1204~遮罩；

23、28~基座；

29~垂直延伸部；

33、43、53、63、71、74、77、713、1103、1203~指向性光检测器；

72a、75a、78a~第一遮光部；

72b、75b、78b~第二遮光部；

73、79~光检测元件；

76a～第一光检测元件；

76b~第二光检测元件；