[发明专利]管道内壁自动涂装机器人

权利要求书

1.一种管道内壁自动涂装机器人，由设置在管道外部的控制系统控制其动作，其特征在于：包括适于沿管道内壁行走的电动小车以及安装在电动小车上的喷枪机构、高压供料机构、信号传输机构、电源供电机构和自动控制机构；所述喷枪机构安装在电动小车的前部；所述高压供料机构安装在电动小车的后部；高压供料机构与喷枪机构通过供料管道相连；所述电源供电机构安装在电动小车的上部并与电动小车电连接向电动小车提供驱动电力；所述自动控制机构分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构和电源供电机构电信号相连；所述信号传输机构分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构、自动控制机构相连并与管道外部的控制系统电信号相连。

2.根据权利要求1所述的管道内壁自动涂装机器人，其特征在于：所述电动小车包括机架、安装在机架底部可调节高度的行进轮轴、安装在机架底部两侧的可调节长短的侧向支撑轮轴以及安装在机架内的电驱动装置，电驱动装置与行进轮轴传动相连并与电源供电机构电连接。

3.根据权利要求1所述的管道内壁自动涂装机器人，其特征在于：所述喷枪机构包括喷枪控制与推进机构、喷枪盘和三支喷枪，喷枪控制与推进机构安装在电动小车上并与电源供电机构电连接，喷枪盘安装在喷枪控制与推进机构前端并与喷枪控制与推进机构传动相连，喷枪盘内设有中心管腔，该中心管腔通过供料管道与高压供料机构相连；三支喷枪均匀间隔安装在喷枪盘的周向并分布在同一个圆周内。

4.根据权利要求1所述的管道内壁自动涂装机器人，其特征在于：所述信号传输机构包括辅助检测探测器、机器人顶部探视器和遥感探测器，辅助检测探测器安装在喷枪机构前端并与管道外部的控制系统电信号相连，机器人顶部探视器安装在电动小车顶部并与管道外部的控制系统电信号相连，遥感探测器安装在高压供料机构的后端与管道外部的控制系统电信号相连并与自动控制机构电信号相连；信号传输机构实现机器人在管道中作业状态、环境、涂层厚度的动态监测、检测与控制。

5.根据权利要求1所述的管道内壁自动涂装机器人，其特征在于：所述自动控制机构通过信号传输机构接收管道外部控制系统的指令并分别向电动小车、喷枪机构、高压供料机构和电源供电机构发出相应的控制指令，控制指令包括：机器人的行进速度、供料速度与状态、喷枪盘位置、喷枪的作业状态和电源供电机构状态。

6.根据权利要求1所述的管道内壁自动涂装机器人，其特征在于：所述电源供电机构包括供电电池和有线电源，供电电池和有线电源分别独立供电。