[发明专利]管道内壁自动涂装机器人

说明书

技术领域

本发明涉及涂装设备，尤其涉及一种管道内壁自动涂装机器人。

背景技术

现有钢结构防腐尤其是重防腐领域，自动化程度不高，车间内喷砂与涂装多为人工作业，沙尘与涂料飞尘等对人体和环境的危害极大，如何做到既提高劳动生产率，提高生产质量，又减少对人身体的伤害，是需要解决的重要问题。

发明内容

本发明的目的，就是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种管道内壁自动涂装机器人。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种管道内壁自动涂装机器人，由设置在管道外部的控制系统控制其动作，包括适于沿管道内壁行走的电动小车以及安装在电动小车上的喷枪机构、高压供料机构、信号传输机构、电源供电机构和自动控制机构；所述喷枪机构安装在电动小车的前部；所述高压供料机构安装在电动小车的后部；高压供料机构与喷枪机构通过供料管道相连；所述电源供电机构安装在电动小车的上部并与电动小车电连接向电动小车提供驱动电力；所述自动控制机构分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构和电源供电机构电信号相连；所述信号传输机构分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构、自动控制机构相连并与管道外部的控制系统电信号相连。

所述电动小车包括机架、安装在机架底部可调节高度的行进轮轴、安装在机架底部两侧的可调节长短的侧向支撑轮轴以及安装在机架内的电驱动装置，电驱动装置与行进轮轴传动相连并与电源供电机构电连接。

所述喷枪机构包括喷枪控制与推进机构、喷枪盘和三支喷枪，喷枪控制与推进机构安装在电动小车上并与电源供电机构电连接，喷枪盘安装在喷枪控制与推进机构前端并与喷枪控制与推进机构传动相连，喷枪盘内设有中心管腔，该中心管腔通过供料管道与高压供料机构相连；三支喷枪均匀间隔安装在喷枪盘的周向并分布在同一个圆周内。

所述信号传输机构包括辅助检测探测器、机器人顶部探视器和遥感探测器，辅助检测探测器安装在喷枪机构前端并与管道外部的控制系统电信号相连，机器人顶部探视器安装在电动小车顶部并与管道外部的控制系统电信号相连，遥感探测器安装在高压供料机构的后端与管道外部的控制系统电信号相连并与自动控制机构电信号相连；信号传输机构实现机器人在管道中作业状态、环境、涂层厚度的动态监测、检测与控制。

所述自动控制机构通过信号传输机构接收管道外部控制系统的指令并分别向电动小车、喷枪机构、高压供料机构和电源供电机构发出相应的控制指令，控制指令包括：机器人的行进速度、供料速度与状态、喷枪盘位置、喷枪的作业状态和电源供电机构状态。

所述电源供电机构包括供电电池和有线电源，供电电池和有线电源分别独立供电。

本发明管道内壁自动涂装机器人解决了管道内涂装在人工作业时产生的涂料飞尘等对人体和环境的危害问题，既提高了劳动生产率和生产质量，又减少了对人身体的伤害。

附图说明

图1是本发明管道内壁自动涂装机器人的基本结构示意图；

图2是图1的A-A向剖视结构示意图；

图3是的喷枪机构的基本结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本发明的管道内壁自动涂装机器人，由设置在管道外部的控制系统控制其动作，包括适于沿管道9内壁行走的电动小车1以及安装在电动小车上的喷枪机构2、高压供料机构3、信号传输机构4、电源供电机构5和自动控制机构6。喷枪机构2安装在电动小车1的前部，高压供料机构3安装在电动小车1的后部；高压供料机构3与喷枪机构2通过供料管道31相连，电源供电机构5安装在电动小车1的上部并与电动小车电连接向电动小车提供驱动电力，自动控制机构6分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构和电源供电机构电信号相连，信号传输机构4分别与电动小车、喷枪机构、高压供料机构、自动控制机构相连并与管道外部的控制系统电信号相连。

配合参见图2，本发明中的电动小车1包括机架11、安装在机架底部可调节高度的行进轮轴12、安装在机架底部两侧的可调节长短的侧向支撑轮轴13以及安装在机架内的电驱动装置14，电驱动装置14与行进轮轴12传动相连并与电源供电机构5电连接。

配合参见图3，本发明中的喷枪机构2包括喷枪控制与推进机构21、喷枪盘22和三支喷枪23，喷枪控制与推进机构21安装在电动小车1上并与电源供电机构5电连接，喷枪盘22安装在喷枪控制与推进机构21的前端并与喷枪控制与推进机构传动相连，喷枪盘22内设有中心管腔221，该中心管腔221通过供料管道31与高压供料机构3相连；三支喷枪23均匀间隔安装在喷枪盘22的周向并分布在同一个圆周内。