[发明专利]应用不等加权值识别车道的方法和装置及车道保持辅助系统控制方法和装置

权利要求书

1.一种应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，作为利用多重滤波器的车道识别装置中应用不等加权值识别车道的装置，包括：

图像识别部，识别左侧和右侧车道，计算所述左侧和右侧车道的偏移量和可信度；

识别判断部，判断所识别的左侧和右侧车道信息中有无未识别或误识别的信息；

主滤波器，基于有无未识别或者误识别的所述判断，变更数个低通滤波器的加权值，利用通过应用所变更的加权值的所述低通滤波器的信号生成校正的车道。

2.根据权利要求1所述的应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，

所述主滤波器是，利用所计算的可信度更新所述车道的宽度，利用所更新的车道宽度生成所述校正的车道。

3.根据权利要求1所述的应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，

所述低通滤波器有四个，四个低通滤波器中二个低通滤波器是校正所识别的左侧车道，其余二个低通滤波器是校正所识别的右侧车道。

4.根据权利要求3所述的应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，

所述加权值的变更是，判断所述识别的左侧车道和右侧车道中至少某一个是未识别时，从连接于未识别的车道的所述二个低通滤波器中增加其中某一个的加权值。

5.根据权利要求3所述的应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，

所述加权值的变更是，判断所述识别的左侧车道和右侧车道中至少某一个是误识别时，从连接于误识别的车道的所述二个低通滤波器中增加其中某一个的加权值。

6.根据权利要求3所述的应用不等加权值识别车道的装置，其特征在于，

所述主滤波器是利用以下[数学式1]和[数学式2]生成所述校正的车道；

[数学式1]

$W\×\frac{V\×t}{D}+(\mathrm{\α}\×{\mathrm{LPF}}_1+(1-\mathrm{\α})\×{\mathrm{LPF}}_2)\×(1-\frac{V\×t}{D})$

[数学式2]

$W\×\frac{V\×t}{D}+(\mathrm{\β}\×{\mathrm{LPF}}_3+(1-\mathrm{\β})\×{\mathrm{LPF}}_4)\×(1-\frac{V\×t}{D})$

其中，W是最小车道宽度，D是最大未识别控制距离，V是车速，t是未识别或误识别经过时间，LPF1是与右侧车道识别相关的滤波器的一个，LPF2是与右侧车道识别相关的滤波器中的一个，LPF3是与左侧车道识别相关的滤波器中的一个，LPF4是与左侧车道识别相关的滤波器中的一个，α是与右侧车道识别相关的滤波器加权值，β是与左侧车道识别相关的滤波器加权值。