[发明专利]应用不等加权值识别车道的方法和装置及车道保持辅助系统控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及应用不等加权值识别车道的方法和装置及利用该方法和装置的车道保持辅助系统控制方法和装置，具体是利用多重滤波器的车道识别方法中应用不等加权值提高车道识别率的应用不等加权值的车道识别方法和装置及利用该方法和装置的车道保持辅助系统控制方法和装置。

背景技术

车道保持辅助系统（LKAS:Lane Keeping Assistance System）是利用摄像头识别车道实施自动转向的技术，基于摄像头的图像处理测量车道宽度、车道上的车辆横向位置、离两侧车道的距离和车道形态、道路曲率半径，利用该获得的车辆位置和道路信息控制车辆。

所述LKAS性能的控制性能很大程度上取决于从摄像头获取的车道信息可信度。但是一般道路上的车道大部分都是虚线而非实线，因栏杆或者中央分道区、栏杆影子等容易造成未识别和误识别的现象。

实际公路上不仅是直线，还有很多曲线段，即使是直线段，因路面上的车道涂色状态和雨天等路面状态，无法稳定输入图像信号的情况也时有发生。

韩国公开专利申请10-2009-53412号和10-2010-34409号、美国专利7,532,981、美国公开专利申请2010/0076684号等专利均是涉及识别车道方法的传统技术。根据传统技术采用车道识别方法中的滤波技术，在未识别车道时所发挥性能比较稳定，但误识别时相对薄弱。就为车道识别利用图像处理技术的传统技术而言，需经过感兴趣区域的设置问题和图像处理的多个阶段而其运算量相对增多。而且，以构成多重滤波器的方式加强对车道的未识别或者误识别，则即使识别一侧车道也会提高两侧车道的滤波水平，由此导致车道识别率下降的问题。

发明内容

为解决所述问题，本发明的目的在于提供一种利用多重滤波器识别车道的方法中应用不等加权值提升车道识别率的应用不等加权值识别车道的方法。

为解决所述问题，本发明的利用多重滤波器的车道识别方法中应用不等加权值识别车道装置，包括：图像识别部，识别左侧和右侧车道计算所述左侧和右侧车道的偏移量和可信度；判断识别部，判断所述识别的左侧和右侧车道信息中有无未识别或误识别的信息；主滤波器，基于所述是是否未识别或者误识别的判断，变更数个低通滤波器（LPF，Low Pass Fillter）的加权值，利用通过应用所述变更加权值的所述低通滤波器的信号生成校正的车道。

优选地，所述主滤波器是利用所述计算的可信度更新所述车道的宽度，利用所述更新的车道宽度生成所述校正的车道。

优选地，所述低通滤波器有四个，四个低通滤波器中二个低通滤波器是校正所述识别的左侧车道，其余二个低通滤波器是校正所述识别的右侧车道。

优选地，所述加权值变更是，判断所述识别的左侧和右侧车道中至少某一个是未识别时，从连接于所述未识别车道的所述二个低通滤波器中增加其中某一个的加权值。

优选地，所述加权值变更是，判断所述识别的左侧和右侧车道中至少某一个是误识别时，从连接于所述误识别车道的所述二个低通滤波器中增加其中某一个的加权值。

优选地，所述主滤波器是，利用以下[数学式1]和[数学式2]生成所述校正车道。

[数学式1]

[数学式2]

其中，W是最小车道宽度，D是最大未识别控制距离，V是车速，t是未识别或误识别经过时间，LPF1是与右侧车道识别相关的滤波器的一个，LPF2是与右侧车道识别相关的滤波器中的一个，LPF3是与左侧车道识别相关的滤波器中的一个，LPF4是与左侧车道识别相关的滤波器中的一个，α是与右侧车道识别相关的滤波器加权值，β是与左侧车道识别相关的滤波器加权值。

为解决所述问题，本发明提出应用利用所述应用不等加权值识别车道装置识别的车道信息控制车道保持辅助系统（LKAS,Lane Keeping Assist System）。

为解决所述问题，本发明是从利用多重滤波器的车道识别方法中应用不等加权值识别车道的方法，该实施步骤包括：识别图像，识别左侧和右侧车道计算所述左侧和右侧车道的偏移量和可信度；判断识别，从所述识别的左侧和右侧车道信息中，判断是否存在未识别或误识别的信息；主滤波器，基于所述是否未识别或误识别的判断，变更数个低通滤波器（LPF，Low Pass Filter）的加权值，利用通过应用所述变更加权值的所述低通滤波器的信息生成校正的车道。

优选地，所述主滤波器步骤是，利用所述计算的可信度更新所述车道宽度，利用所述更新的车道宽度生成所述校正的车道