[发明专利]加工装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于工件、特别是车辆车身或车身组件的加工装置。

背景技术

在实践中公知在生产线上需要为汽车白车身设置升降台，车身可以在升降台上局部升高，以使相邻的机器人能够接近车身下面并在那里进行加工处理。升降台在终点位置之间来回运动，在终点位置上设有与流程控制器相连接的信号发生器，该流程控制器在到达机器人控制器的终点位置、特别是升降位置（Hubposition）时会发出启动信号，从而利用机器人执行编程的加工处理过程。但在实践中这种升降台或据此构成的定位装置还不能完全令人满意。

专利文献DE 102004021388A1公开了，在机器人单元中利用相互协作的机器人来加工工件，在此，搬运机器人动态地在空间中输送工件。这是一种成本高昂的加工处理技术，不适用于采用台式搭接输送技术（stationsübergreifender）的生产线。

发明内容

本发明的目的在于提出一种改进的加工和定位技术。

本发明的目的通过根据本发明的用于工件、特别是车辆车身或车身组件的加工装置来实现。该加工装置具有定位装置，其具有至少一个用于工件和/或工件载体的定位驱动器；以及一个或多个多轴操纵器，优选为可编程机器人，其具有加工工具以及操纵器控制器，定位驱动器是可控的并与操纵器控制器相连接，其中，定位装置还附加地具有用于所接收的工件和/或所接收的工件载体的可控输送装置以及一个或多个接口，以连接用于工件和/或工件载体的外部输送装置。

本发明的目的还通过根据本发明用于工件、特别是车辆车身或车身组件的加工设备来实现，其中，该加工设备具有输送装置和根据本发明的加工装置，该加工装置具有用于工件的受驱动的定位装置和一个或多个多轴操纵器，该操纵器具有加工工具以及操纵器控制器。

本发明的目的还通过根据本发明的用于对工件、特别是车辆车身或车身组件进行加工的方法来实现，其中，工件由外部输送装置通过接口输入，其中，工件和/或工件载体通过具有至少一个定位驱动器的定位装置进行定位，并由一个或多个多轴操纵器通过加工工具进行加工，该多轴操纵器优选为可编程机器人，定位驱动器与操纵器控制器相连接并受其控制，以及所接收的工件和/或所接收的工件载体由位于定位装置上的可控的输送装置运动并输送。

根据本发明的加工和定位技术能够在已有台式搭接输送装置和预定时钟周期的生产线或生产设备内使用。定位装置不仅是能够为了加工而对所接收的工件或工件载体进行最优定位。定位装置还可以负责在传输路线中的运输。在此还可以有利地通过适当的接口在输送技术上整合到外部输送装置中、特别是这样的生产线或生产设备中。

根据本发明的加工技术和定位技术使得能够在定位装置进行定位运动期间对工件进行加工。因此可以在生产线内更好地利用周期时间。这特别是对于具有较慢的定位运动的定位装置、例如剪切式升降台是具有优点的。

定位装置的运动学特征可以各不相同，在此，它们例如可以被设计为升降工作台、转动工作台、倾斜工作台，等等。这些都是结构和运动学上简单的解决方案，特别是具有成本优势。

定位装置可以具有多个定位驱动器并能够执行多个定位运动，这些定位运动在必要时可以相互叠加。这改进了加工过程并提高了工件的待加工位置的可到达性。特别是，工件可以随同其接收平面一起在定位装置上升高、转动或倾斜，并且还可以沿着接收平面移动。

利用定位装置的一个或多个定位驱动器共同控制或调节定位装置以及通过操纵器控制器共同控制或调节一个或多个操纵器就过程技术而言是特别有利的。可支配的时间得到最佳利用。此外，消除了与操纵器的工作区域以及在工件上的加工点的位置相关的问题。工件和操纵器可以执行相互协调的运动。在这里还可以利用协作的操纵器以及用于操纵器的附加轴工作。

用于工件位置的检测装置支持以上所述的控制或调节。该检测装置可以不同的方式构成，并且还可以用于过程监控，特别是用于检测操纵器和/或其加工工具的位置，以及用于质量监测。

要执行的加工过程可以是不同性质的。它们特别可以是涂覆过程和/或接合过程（Fügeprozess）。后者例如可以是焊接过程、粘合过程或槽口结合过程。然后并在必要时可以在另一加工装置或加工工作台中，在加工地点上、特别是在焊接接缝或粘合接缝、边缘槽口等上施加保护用密封剂。所述类型的加工装置也可用于工件的连接，例如白车身与车身底部组件的所谓装配。工件可以是任何类型的，在此，可以优选是车辆部件，尤其是车身部件或完整的白车身。