[发明专利]一种车辆自动跟随系统、装置及方法

权利要求书

1.一种车辆自动跟随方法，其特征在于，在车体上装有三个车载蓝牙，之后包括以下步骤：

11.获取车载蓝牙接收到蓝牙终端返回信号所花的时间；

12.根据返回信号的传播速率，计算出车载蓝牙到蓝牙终端的距离参数；

13.根据该距离参数定位所述蓝牙终端的空间位置信息；

14.根据所述空间位置信息发送执行指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤11之前，进一步包括：预先设定跟随距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间位置信息进一步包括：所述空间位置信息在所述车载蓝牙所在平面上的投影位置信息，以确定蓝牙终端的移动路径，以及蓝牙终端与所述车载蓝牙中心点之间的实际距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤14进一步包括：

判断所述投影位置信息是否在所述预先设定跟随距离之内；如果临界于该预先设定跟随距离，则发送加速或减速指令；如果所述投影位置信息远离该预先设定跟随距离，则发送制动并锁车指令，同时蓝牙终端发出震动和/或报警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影位置信息不在车辆正前方时，发送转向调整指令。

6.一种车辆自动跟随系统，其特征在于，包括：至少三个车载蓝牙、控制装置、执行装置以及蓝牙终端；

其中，所述控制装置包括：获取单元，获取各个车载蓝牙分别接收到蓝牙终端返回信号所花的时间；处理单元，根据返回信号的传播速率，计算出各个车载蓝牙分别到蓝牙终端的距离参数；根据该距离参数，确定蓝牙终端的空间位置信息，并根据所述空间位置信息向所述执行装置发出执行指令。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理单元进一步包括：在所述蓝牙终端或车辆上，预先设定跟随范围。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理单元进一步包括：当所述空间位置信息在所述车载蓝牙所在平面上的投影位置信息，临界于所述预先设定跟随距离的范围时，向所述执行装置发送加速或减速的指令；当所述投影位置信息远离该预先设定跟随距离范围时，则向所述执行装置发送制动并锁车指令，同时蓝牙终端发出震动和/或报警。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理单元进一步包括：所述空间位置信息不在车辆正前方时，向执行装置发送转向调整指令。

10.一种车辆自动跟随装置，其特征在于，包括：至少三个车载蓝牙、控制器、处理器、执行器以及蓝牙终端；其中，控制器获取各个车载蓝牙分别接收到蓝牙终端返回信号所花的时间，根据该返回信号的传播速率，计算出各个车载蓝牙分别到蓝牙终端的距离参数；根据该距离参数，确定蓝牙终端的空间位置信息，并根据所述空间位置信息向所述执行装置发出执行指令。