[发明专利]一种车辆自动跟随系统、装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种车辆自动跟随系统、装置及方法。

背景技术

随着经济的发展，人们对生活品质的要求越来越高，个人电动交通工具的使用越发频繁，同时对交通工具的智能化要求也日渐升高，电动车辆在给人们提供便捷的交通方式的同时也带来大量站用精力、携带困难等问题。

蓝牙自动跟随设备，可利用安装于车体上的蓝牙信号源，及车主随身携带的手机、电脑、耳机、车钥匙等蓝牙信号源，实现精确确定车辆与车主相对位置。并利用车载智能控制设备驱动电动车实现自动跟随蓝牙信号源移动。

该设备基于蓝牙即时信息传递、测向、测距、精确定位及智能控制技术通过日常使用的手机、电脑、耳机、车钥匙等蓝牙终端实现电动车辆自动跟随，其具有很大的发展前景。

但自动跟随设备有很多困难需要克服。其中最重要的一点就是如何精确确定人车相对位置，并保证电动车准确、稳定跟随移动。

然而，如何提供一种能够精确确定人车相对位置的自动跟随装置、系统以及方法，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明解决的问题是能够精确确定人车相对位置的自动跟随装置，进而并保证车辆准确、稳定跟随移动。

为解决上述问题，本发明提供一种车辆自动跟随方法，在车体上装有三个车载蓝牙，包括以下步骤：获取车载蓝牙接收到蓝牙终端返回信号所花的时间；根据返回信号的传播速率，计算出车载蓝牙到蓝牙终端的距离参数；根据该距离参数定位所述蓝牙终端的空间位置信息；根据所述空间位置信息发送执行指令。

在获取车载蓝牙接收到蓝牙终端返回信号所花的时间之前还包括：预先设定跟随距离。

所述空间位置信息进一步包括：所述空间位置信息在所述车载蓝牙所在平面上的投影位置信息，以确定蓝牙终端的移动路径，以及蓝牙终端与所述车载蓝牙中心点之间的实际距离。

优选地，所述根据所述空间位置信息发送执行指令的步骤，进一步包括：判断所述投影位置信息是否在所述预先设定跟随距离之内；如果临界于该预先设定跟随距离，则发送加速或减速指令；如果所述投影位置信息远离该预先设定跟随距离，则发送制动并锁车指令，同时蓝牙终端发出震动和/或报警。

优选地，所述投影位置信息不在车辆正前方时，发送转向调整指令。

与现有技术相比，本发明在车体上装有三个车载蓝牙，通过获取各个车载蓝牙接收到蓝牙终端返回信号所花的时间；根据返回信号的传播速率，计算出车载蓝牙到蓝牙终端的距离参数；根据该距离参数定位所述蓝牙终端的空间位置信息；根据所述空间位置信息发送执行指令，从而实现人车相对距离的精确定位。也就是说，采用多点车载，一点人载的方式，通过计算处理，能够充分满足精确定位的需要，从而实现精确定位人车相对位置，以及距离的精确控制，始终保持车人距离在10米以内，进而保证车体准确、稳定跟随移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例和现有技术中的技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种车辆自动跟随方法的流程图；

图2是本发明提供的一种车辆自动跟随方法的另一流程图；

图3是本发明提供的一种车辆自动跟随方法的原理示意图；

图4是本发明提供的一种车辆自动跟随系统的结构示意图；

图5是本发明提供的一种车辆自动跟随装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将接合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1所示，图1为本发明提供的一种车辆自动跟随方法的流程图。

本发明提供的一种车辆自动跟随方法，在车体上装有三个车载蓝牙11，首先，步骤11为获取各个车载蓝牙11接收到蓝牙终端10返回信号所花的时间；步骤12为根据返回信号的传播速率，计算出车载蓝牙11到蓝牙终端10的距离参数；步骤13为根据该距离参数定位所述蓝牙终端10的空间位置信息；步骤14为根据所述空间位置信息发送执行指令。