[发明专利]一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，可以在抓取花苗的过程中自动聚拢叶子，属于农业自动化苗种移植设备领域。 

背景技术

具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪的工作对象是种植在具有一定规格的花盆中的花卉。目前国内的花卉移栽还主要靠人工来完成。虽然已有部分研究单位或高校开展了对花卉移栽手爪的研究，但由于花卉成长较成熟，具有体积大、枝叶错杂等特点，因此未能有适应花卉移栽的移栽手爪投入生产。国外虽对于自动化移栽设备的研究较为成熟，但国外移栽手爪多采用自上而下的抓取方式，伤苗现象明显，不适宜用于国内花卉移栽。

发明内容

本发明要解决的技术问题是设计一种温室自动化花卉盆间移栽手爪，该设备不仅适应国内盆栽花卉的特点，避免伤苗现象，并且在保证移栽效率的同时保证移栽成功率。自动化程度高，性能稳定可靠，实用性及适应性强。

本发明主要采用如下的技术方案来实现：一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，由本发明结构为两侧对称设计, 由横向滑动装置9、左手臂5-a、右手臂5-b、左纵向滑轨组7-a、右纵向滑轨组7-b、左纵向滑块组6-a、右纵向滑块组6-b、左滑块连动杆8-a、右滑块连动杆8-b、左聚拢板3-a、右聚拢板3-b、左同步聚拢板连动杆4-a、右同步聚拢板连动杆4-b、左抓取固定装置2-a、右抓取固定装置2-b、左手爪1-a、右手爪1-b。

所述横向滑动装置9为两侧对称结构设计，每一侧依次包括由横向气缸9-4、横向气缸推杆9-3、手爪固定架9-2、横向滑块9-1。对称的安装在横向滑轨9-5左右两侧,横向气缸9-4固接在横向滑轨9-5一侧，横向气缸推杆9-3固接在手爪固定架9-2上，手爪固定架9-2上部固接在横向滑块9-1上。

所述的左手爪1-a固接于左手臂5-a末端，用于抓取花卉苗；所述的左抓取固定装置2-a固接于左手臂5-a下部，当左手爪1-a完成抓取动作后，左加固抓取装置2-a会伸出4根钢针用于加固抓取稳定性；所述的左聚拢板3-a铰接在左手臂5-a中部，可绕左手臂中部一点转动，用于聚拢叶子；所述的左纵向滑轨组7-a固接于左手臂5-a的上部，左纵向滑块组6-a安装在左纵向滑轨组7-a上，在左手臂5-a上沿左纵向滑轨组7-a做纵向滑动；所述左手臂5-a固接于横向滑动装置9左侧的手爪固定架9-2下部，沿横向滑轨9-1做横向滑动；所述的左滑块连动杆8-a一端铰接在横向移动装置9左侧末端，另一端铰接在左纵向滑块组6-a上部；所述的左同步聚拢板连动杆4-a一端铰接在左纵向滑块组6-a的下部，另一端铰接在左聚拢板3-a上，使左聚拢板3-a随左纵向滑块组6-a连动；所述的右手臂5-b、右纵向滑轨组7-b、右纵向滑块组6-b、右滑块连动杆8-b、右聚拢板3-b、右同步聚拢板连动杆4-b、右抓取固定装置2-b、右手爪1-b与左侧对称安装。

所述的横向滑动装置9带动手臂5做横向抓取动作时，滑块连动杆7可将手臂5的横向滑动转变为纵向滑块组6的纵向滑动，是纵向滑块组6在手臂5上沿纵向滑轨组7做纵向滑动，同时同步聚拢板连动杆4可将纵向滑块组6的纵向滑动转变为聚拢板3沿手臂5一点的定轴转动，从而在横向抓取的过程中完成聚拢叶子的动作。

所述左抓取加固装置2-a包括加固气缸2-1、钢针推动杆2-2、钢针2-3。钢针推动杆2-2安装在加固气缸2-1内，钢针推动杆2-2一端固定两根钢针2-3。所述的右抓取加固装置2-b与左抓取加固装置2-a为相同结构。

本发明可以取得如下有益效果：

①根据国内盆栽花卉具有的体积大、枝叶错杂等特点，提出了具有聚拢叶子功能的移栽方式，使得在移栽过程中极大程度上避免了手爪抓取伤苗的现象。

②手爪结构采取连动的方式，使得在进行抓取动作过程中自动完成聚拢叶子的功能，自动化程度高。

③提出了适应国内花卉移栽的侧面抱抓方式，并采取手爪抓取与钢针插取相结合的抓取方法，通过以手爪抓取为主，在手爪抓取完成后将钢针插入进行固定的方式，很好的解决了侧面抱抓带来的不稳定问题，提高了移苗成功率。

附图说明

附图1本发明的整体结构正面示意图

附图2横向移动装置结构示意图

附图3本发明的整体结构背面示意图

附图4 本发明的整体结构松开动作示意图。