[发明专利]自动码砖机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动码砖机，包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述砖坯移送单元包括一个在工作端设有砖坯夹持机构并可绕其所在安装座的立轴转动的旋转臂，所述旋转臂为可绕其延长线旋转的复合旋转臂，所述立轴设置在可升降的基座上；所述输送带为间歇式输送带，其每一间歇位移的距离与其上所码放的砖坯间距相适应；其特征在于所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪。

2.根据权利要求1所述的自动码砖机，其特征在于所述每个机械爪均利用一个独立的夹持驱动机构驱动。

3.根据权利要求2所述的自动码砖机，其特征在于所述夹持驱动机构为气缸。

4.根据权利要求1所述的自动码砖机，其特征在于所述机械臂设有平行于机械臂轴向的水平导轨，所述机械爪安装于一个辅助支架上，所述辅助支架活动架设于所述水平导轨上，并可在水平驱动机构的驱动下沿水平导轨移动。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的自动码砖机，其特征在于所述机械臂驱动机构包括升降电机和平移电机；所述垂直支架设有垂直滑轨，所述机械臂的端部通过滚轮活动架设于一个具有水平滑轨的水平支架上，所述水平支架通过滚轮活动架设于所述垂直滑轨上，所述垂直支架的顶端设有利用升降电机驱动的转轮，所述水平支架与一条绳索相连，所述绳索的另一端绕过转轮并连接有配重；所述水平支架设有利用平移电机驱动的螺杆，所述机械臂设有与所述螺杆配合的螺母。

6.根据权利要求5所述的自动码砖机，其特征在于所述水平支架的一侧设有三角形框架，所述三角形框架设有四个呈矩形排列的滚轮，所述滚轮架设于垂直支架侧部所设有的两条垂直滑轨上。

7.根据权利要求1所述的自动码砖机的控制方法，其特征在于包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带上排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，利用机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下，形成砖垛；

C：重复A、B步骤，直到砖垛中的砖坯数量符合要求。

8.根据权利要求2或3所述的自动码砖机的控制方法，其特征在于包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带的中央位置排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带中央位置所排列砖坯的数量，直到落下的砖坯码成数量符合要求的金字塔形的砖垛。

9.根据权利要求4所述的自动码砖机的控制方法，其特征在于包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带沿其输送方向排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后通过调节辅助支架的位置来调节机械爪的位置，使夹持有砖坯的机械爪位于已码砖垛的中央位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带沿其输送方向所排列砖坯的数量，直到落下的砖坯码成数量符合要求的金字塔形的砖垛。