[发明专利]自动码砖机及其控制方法

说明书

技术领域

 本发明属于机械制造技术领域，特别涉及到自动码砖机及其控制方法。

背景技术

专利号为201120001037.8的实用新型专利公开了一种与制砖机配合的码砖装置，包括在与盘转式压砖机制砖工位的出砖口位置相适应部位设置的砖坯移出单元和砖坯转送单元，砖坯移出单元包括一个在工作端设有砖坯夹持结构并可绕其所在的安装座的立轴转动的旋转臂；砖坯转送单元包括有在与该旋转臂的砖坯夹持结构转动轨迹相适应的部位设置的可由动力机构驱动的砖坯码放移动传送结构。上述装置虽然可以自动将压砖机制砖工位的出砖口顶出的砖坯夹持并移到移动传送机构上，但是后续的砖坯摆放还是需要人工进行，其自动化程度不高。

发明内容

本发明的目的是提出自动码砖机及其控制方法，以彻底解放目前繁重的人工码放操作，大幅提高工作效率，提高制砖业的机械化和自动化程度。

本发明的自动码砖机包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述砖坯移送单元包括一个在工作端设有砖坯夹持机构并可绕其所在安装座的立轴转动的旋转臂，所述旋转臂为可绕其延长线旋转的复合旋转臂，所述立轴设置在可升降的基座上；所述输送带为间歇式输送带，其每一间歇位移的距离与其上所码放的砖坯间距相适应；关键在于所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪。

如果采用一个机械爪来夹持多个砖坯，当砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪就会漏掉某个或多个尺寸较小的砖坯，本发明采用多个机械爪来夹持多个砖坯，即使砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪也能适应该尺寸的变化，不会漏掉砖坯。

上述自动码砖机的控制方法包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带上排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，利用机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下，形成砖垛； 

C：重复A、B步骤，直到砖垛中的砖坯数量符合要求。

应用此种控制方法能够码成长方体形状的砖垛，虽然效率较高，但是砖垛容易倾倒，针对该问题，本发明提出了下述两种改进结构：

第一种：所述每个机械爪均利用一个独立的夹持驱动机构驱动，所述夹持驱动机构为气缸，气缸不仅控制方便，而且还可以灵活调整其活塞的行程，保证能够夹持紧砖坯。

该种自动码砖机的控制方法包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带的中央位置排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带中央位置所排列砖坯的数量，直到落下的砖坯码成数量符合要求的金字塔形的砖垛。

第二种：所述机械臂设有平行于机械臂轴向的水平导轨，所述机械爪安装于一个辅助支架上，所述辅助支架活动架设于所述水平导轨上，并可在水平驱动机构的驱动下沿水平导轨移动。

该种自动码砖机的控制方法包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带沿其输送方向排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后通过调节辅助支架的位置来调节机械爪的位置，使夹持有砖坯的机械爪位于已码砖垛的中央位置，然后松开机械爪，使所夹持的砖坯落下；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带沿其输送方向所排列砖坯的数量，直到落下的砖坯码成数量符合要求的金字塔形的砖垛。